公司背景介绍：
        德国倍加福集团旗下的VMT图像处理系统有限责任公司成立于1994年，总部位于德国曼海姆的一家著名的工业机器视觉供应商。其能够对从汽车制造到医疗制药的几乎所有工业领域用户提供完整的图像处理和激光传感器系统的视觉解决方案。而在汽车制造业上的应用一向是VMT的业务重点，实际上VMT系统软件的开发初衷就是针对汽车制造行业www.cechina.cn，到目前为止VMT系统80%的应用都是在汽车制造业上。随着2006年德国倍加福集团对VMT的成功收购，2007年上海倍加福内部成立了VMT系统部，全面负责VMT在中国及亚太区域的市场业务。
        工业机器视觉的应用和分类
        提到工业机器视觉，人们首先想到的就是表面缺陷检测、字符识别、类型识别等等，诚然，这些都是机器视觉产品在工业上的解决范畴和典型应用，其实随着机器视觉的发展，其能够解决的问题、领域越来越多，也越来越复杂，根据数据处理层次的不同深入，机器视觉产品在工业应用中大体可以分成两类：检测和定位。检测的核心任务是对图像的处理、分析和识别，如完整性/有效性检测、型号/字符识别、形状/大小测量等等，属于比较低端和传统机器视觉的应用范畴。定位，即方位确定，有3D、2.5D、2D等多种定位模式，指在图像处理、识别之后继续对摄像头进行数学建模和参数标定，最后根据多个摄像头之间的方位关系计算出工件的当前方位，由于这些过程往往需要经过计算机的相对复杂的数学计算后才能得出一个精确的结果www.cechina.cn，因此我们也称之为计算机视觉，是当今的前沿技术和高端应用CONTROL ENGINEERING China版权所有，主要应用于汽车制造业的机器人视觉领域。
        机器人视觉领域的个性化解决方案
        机器人视觉就是对机器人进行方位导向，形象地说，就是给机器人装上眼睛，让机器人能够以正确的姿态到达正确的位置，实现无障碍工序。要让一个视觉系统实现这一目标，在安装调试整个工作间时就需要对机器人的基坐标（直线轨道）、工件的示教位置、摄像机的方位/内部参数等进行初始化测量和标定，视觉系统得到了这些数据之后才能在后续生产中计算出工件的当前方位变化，并以机器人能够理解的方式给出结果，使得机器人能够“看见”工件。由于这些初始化工作需要很专业的知识和技能，大多数用户并不能完全理解，而是由我们的工程团队来指导安装、并根据实际的应用环境和客户要求来完成整体的调试，直到生产稳定运行，最终通过给客户进行技术培训的方式交接给客户一个交钥匙工程。在此介绍一下汽车整车制造业上的两种最典型的视觉应用解决方案。
        涂装、总装车间工件的三维空间方位确定
        汽车整车制造的油漆车间PVC机器人涂胶（GAD、UBS、RockPanel）工位中，视觉系统对车体的三维方位的确定：车体通过拖车（或吊车）来实现车体在生产线上的自动传送；当车体到达PVC涂胶工位时，机器人将自动对其进行密封涂胶。由于传送系统的误差，车体不可能每次都能停止于完全一样的方位，即车体坐标系可能会有一个偏差，此时控制系统将自动触发视觉系统，通过识别车体上的一些固有的特征标记来确定车体的当前方位偏差，即6个自由度的坐标转换矢量<XCONTROL ENGINEERING China版权所有，Y，Z控制工程网版权所有，RXCONTROL ENGINEERING China版权所有，RY，RZ>，并将该方位矫正失量传送给机器人，使得机器人能够在正确的轨迹上以正确的姿态在车身上执行正确的涂胶应用。

        视觉系统导向的机器人自动PVC细密封涂胶

        在汽车制造业上，这种三维方位确定的视觉解决方案不仅仅是局限于涂装车间，在总装车间也有很多类似的应用，如车门、车窗、窗玻璃的机器人自动安装、拆垛等应用。

        视觉系统导向的机器人自动车门装配（实验室）

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