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嵌入式实时操作系统PetOS设计与实现

2008.04.02阅读 3722

  摘要:PetOS一个自行设计的嵌入式实时操作系统。本文介绍了PetOS的技术背景CONTROL ENGINEERING China版权所有,并详细阐述PetOS系统中的任务调度机制、任务管理机制以及中断管理机制的实现原理,指出PetOS在应用中的优缺点。

  关键词: PetOS,嵌入式操作系统,任务调度、中断管理

  1 引言

  在嵌入式领域中,嵌入式实时操作系统正得到越来越广泛的应用。采用嵌入式实时操作系统(RTOS)可以更合理、更有效地利用CPU 的资源,简化应用软件的设计,缩短系统开发时间CONTROL ENGINEERING China版权所有,更好地保证系统的实时性和可靠性。由于RTOS需占用一定的系统资源(尤其是RAM 资源),只有μC/OS II、PalOS等少数实时操作系统能在小RAM 系统上运行。相对于μC/OS II[2]等商业操作系统,PalOS[1]操作系统是完全免费的操作系统,具有源码公开、内核简单等的特点。但该系统不支持任务优先级、中断等相对复杂的功能,不能很好的满足嵌入式电子设备的需要。

  2 PetOS简介

  PalOS是UCLA(加州大学洛山机分校)为传感器网络而设计微型操系统。系统轮询每个任务的消息队列,如果存在消息则调用任务相应的消息

处理函数。但是种简单的轮询机制和系统结构无法满足更为复杂的应用需求。在任务管理、系统时钟管理和中断管理等功能上CONTROL ENGINEERING China版权所有,PalOS的功能都有待加强。

  PetOS以PalOS为原型,改进了任务调度算法,引入优先级的概念。每个任务可根据重要程度的不同被赋予一定的优先级, CPU总是让处于就绪态的、优先级最高的任务先运行,从而实现任务的优先级管理。PetOS还提供了严格优先级调度模式和非严格优先级调度模式,用于缓解高优先级任务持续被调度时,低优先级任务出现'饿死'的现象。

嵌入式实时操作系统PetOS设计与实现如图

  图1 PetOS内核框架

  简单轮询或者优先级调度都无法保证系统的实时性。这两种调度都基于事件驱动,任务必须完成事件响应才会执行下一轮调度,因此系统的实时性会受到事件响应函数的粒度的影响www.cechina.cn,为了增加系统的实时性,PetOS加入了中断管理及系统时钟管理,用于提高系统的实时性。中断可以由硬件产生,也可以由应用程序产生。中断产生后CONTROL ENGINEERING China版权所有,系统会及时进入中断模式进行处理,从而保证实时性要求很高的事务能得到及时的处理。

  PetOS内核框架如图1。

  3 PetOS的实现

  3.1 PETOS任务维护/调度模块

  任务维护/调度模块是PetOS的核心模块 负责任务的管理和调度。

  ·TASK(任务):

  TASK是PetOS应用程序的逻辑实体,拥有独立的输入响应、消息响应和输出控制,是PetOS的调度实体。

  PetOS任务具有如下5个状态:

  ·UNREGISTER   :由于Task列表采用静态数组,此状态表示该数组项无效

  ·UNINIT:任务已经注册,但是尚未初始化,不可执行

  ·STOP:任务停止状态。不接受消息,不可执行。无数据

嵌入式实时操作系统PetOS设计与实现如图

  图2 PetOS 任务状态转换图

  ·RUN:任务运行状态。能接受消息,可以执行

  ·PAUSE:任务挂起状态:不能接受消息,不可执行。但保持数据。

  任务在PetOS启动时被注册,并常驻在操作系统中。即操作系统初始化完毕并启动之后,操作系统调度的任务列表是固定的。操作系统启动后,任务只会在运行、暂停、挂起状态之前切换。

  任务状态图如图2:

  为了方便任务的管理与控制,每个TASK都会绑定TCB(task control block)。TCB类似于现代操作系统中进程的PCB,它记录了task的各种状态变量、控制变量以及标准接口的函数指针,便于PetOS和应用程序维护。

  Event(事件消息):

  Event是PetOS进程调度的粒度单位。

  由于PetOS的每个任务不具备独立的代码/数据段/堆栈指针,我们无法在任意的位置暂停一个task而启动另一个。PetOS的解决策略是:将task拆分成为一个个独立的由事件驱动的逻辑模块,每个task都有各自独立的事件队列。Task的每个逻辑功能都会被映射成一个事件,操作系统通过赋予某个task响应事件的权利来完成一次调度。而操作系统的多任务调度可以Task轮流响应事件来实现。

  任务的调度:

嵌入式实时操作系统PetOS设计与实现如图

  图3调度算法流程图

  在嵌入式系统中,很多应用要求执行的优先级绝对优先,比如USB文件传输的处理。为此,PetOS采用了多级任务机制,并赋予高优先级的任务更高的执行权限。调度时,PetOs将优先调度优先级高的任务。这种调度方式保证了高优先级任务的实时响应,但可能导致低优先级的任务永远无法被执行。为了缓解这种'饿死'现象,PetOS提供了两种可选的配置:

  ·严格优先级调度模式:即,若高优先级的任务队列中

标签:嵌入式,
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