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2021年5月17日，中国机电一体化技术应用协会公布了T/CAmeta 40004—2021《协作机器人末端接口技术条件》，该标准由苏州艾利特机器人有限公司牵头，联合中科新松有限公司、上海节卡机器人科技有限公司、遨博（北京）智能科技有限公司、哈尔滨工业大学机器人研究所、配天机器人技术有限公司、深圳市越疆科技有限公司、北京机械工业自动化研究所、深圳市同川科技有限公司有限公司、上海尚工机器人技术有限公司共同起草。起草单位几乎囊括了协作机器人行业内所有的头部品牌，保证了该标准的权威性。
该标准将于2021年6月16日正式实施www.cechina.cn，主要针对当今协作机器人产业不规范、产品之间具体参数相差较大的乱象做出了相关规定。协作机器人产业在当下属于一种新兴产业，而协作机器人作为工业机器人的一种新产品类型，还没有相关的具体产业规范以及技术参数，这也就导致了市场上出现了协作机器人产品参数不一、不能通用的乱象，严重影响了市场的健康发展。而该标准该规定了不同负载范围的协作机器人，腕关节与末端执行器的接口技术条件，适用于协作机器人的开发和应用，同时就协作机器人末端接口负载范围分类、公差、螺纹孔、工艺程序所需的条款、机械接口尺寸做了相关规定，在技术和性能上也做了详细要求。届时我国协作机器人的设计与开发将更加标准化与规范化。
就协作机器人企业而言，自2021年6月16日起，不符合T/CAmeta 40004—2021《协作机器人末端接口技术条件》标准要求的产品，为保证市场健康规范的发展www.cechina.cn，就不建议生产、销售，使用单位也尽量采取不采购的策略，因此企业要从技术、装备、工艺、材料和销售等各方面做好符合的充分准备。
新的协作机器人末端接口技术条件标准的实施，对于协作机器人生产企业的技术以及性能方面提出了更高的要求，企业生产成本进一步增加。因此企业要在产品达到规定协作机器人末端接口技术条件标准的前提下，从效率、技术等各方面去挖潜，以降低成本，提高自身生产效率。
标准带来的影响和变化
1、对于协作机器人市场以及技术规范化的影响
该标准的实施对于协作机器人市场以及技术规范化有重大影响。相对之前无相关协作机器人末端接口具体标准而言，该标准牵头起草人苏州艾利特公司负责人孙恺、蔡嵩林先生增加了许多尺寸公差方面的条款，就尺寸以及公差做了更详细的规定，市场上不同商家协作机器人末端接口尺寸差距较大、无法通用的现象有所整治。在相关功能上，也做了详细要求，规定末端应具有以下功能：a)电源接口；b)输入输出端口（IO）。届时www.cechina.cn，不符合规定的协作机器人将不建议生产、销售和采购，有利于维护市场以及技术的规范化。
2、对协作机器人整体安全性的影响
此项标准的实施对于协作机器人的整体安全性的提升有重大影响。在该标准中制定过程中CONTROL ENGINEERING China版权所有，牵头起草公司苏州艾利特有限公司考虑到传统的协作机器人存在很多操作过程中的安全隐患，所以就负载范围分类做了明确的规定，并且规定协作工业机器人末端材料为铝合金时，应镶嵌钢丝螺套以增加螺纹孔使用寿命。这样的规定延长了协作机器人的使用寿命。
同时，在此项标准所规定的技术要求中，规定了机器人手腕关节对末端执行器联结约束面的应无划伤、等缺陷，其外露加工面应具有抗腐蚀能力末端执行器与手腕关节联结应紧固件应无松动；末端执行器自重和工作负载（如扭矩、弯矩、撞击等）应以机器人手腕关节允许的动力以及机械承载能力相匹配，禁止超载工作，防止造成设备损害及生产安全问题的发生。新标准实施后。意味着协作机器人的安全性将整体提升，其作业时的不安全因素大大减少。
3、对企业技术、生产成本和销售价格的影响
相较于之前并未出台相关协作机器人末端接口技术条件的具体标准而言，该标准在末端接口条件技术以及性能方面做出更明确规范的要求。这也就表明此标准实施后，对于协作机器人企业的技术要求增加，其生产成本也会进一步增加，销售价格受到影响产生波动。针对这一波动，该标准牵头起草公司苏州艾利特公司实施了很好的表率，凸显了其在协作机器人领域的重要地位，其应用最新的深度学习算法（DL）、迁移学习算法以及深度视觉传感器，推进“智能工人”的进程，从技术和效率上挖潜，提高了自身生产效率，为其他协作机器人企业指明了改进的道路。
同时，针对因标准化推进而导致的企业生产成本提高的这一现象，国家也出台了一系列政策对之进行扶持，各地方政府出台了一系列补助以及奖励扶持，例如在T/CAmeta 40004—2021《协作机器人末端接口技术条件》标准牵头起草公司苏州艾利特有限公司所处的地区江苏，出台了《关于印发江苏省质量技术监督标准化专项资金管理办法的通知》
(一)标准制(修)订项目补助标准：
1.主导制(修)订国际标准,每项补助100万元;
2.主导制(修)订国家标准,每项补助50万元;
3.开展团体标准试点的,每个团体最高补助不超过20万元
各协作机器人生产企业除了从技术和效率上提升自身外，也可以根据各地的具体相关补助政策获得相关扶持，响应国家号召，加快标准化推进进程。
结语：
协作机器人作为工业机器人的一种新产品类型，产品仍处于迭代升级中，这也就表明了协作机器人的功能、技术参数尚未完全定型。而T/CAmeta 40004—2021《协作机器人末端接口技术条件》这一标准的出台，对于协作机器人的设计和开发有着很强的规范作用。另外，国际对于协作机器人标准化推进的工作极为看重CONTROL ENGINEERING China版权所有，出台了诸多协作机器人相关标准，我国在这方面相对薄弱，此次T/CAmeta 40004—2021《协作机器人末端接口技术条件》的实施，对于我国推进协作机器人技术进程有重大帮助，符合我国的发展需要。
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