图9. 前端面板

　　28. 保存VI。
　　29. 保存项目。
　　发布、测试并使用VI
　　完成以下步骤，发布、测试并使用VI。
　　1. 运行VI。LabVIEW将该VI以及该VI所使用的所有模块和I/O变量部署至控制器中。
　　2. 点击执行输入控件，启动任务。
　　3. 在前面板中，确认位置图在更新。
　　4. 单击停止按钮，停止VI。
　　5. 修改任意输入参数，然后运行VI，再次点击执行控件CONTROL ENGINEERING China版权所有，看看不同参数的结果如何。
　　连接至伺服式和步进式驱动
　　针对CompactRIO 的NI 951x C系列驱动接口可以直接连接到数以百计的步进式和伺服式驱动/电机。这些运动模块提供了单轴的伺服式或步进式驱动接口信号。另外，它们还提供了一组完整的运动I/O，包括原点开关和限位开关的输入、位置反馈信号的正交增量式编码输入，以及数字输入线和数字输出线。NI 951x驱动接口包含有一个处理器，运行样条插值函数和NI专利的步长生成算法或控制环。
　　下面来看看如何连接至NI P7000系列步进式驱动。要了解如何连接到第三方的P-command步进式或伺服式驱动，请参考安装在LabVIEW NI SoftMotion Module 中的NI SoftMotion帮助文件。
　　连接到P7000系列步进式驱动
　　本部分介绍了如何采用NI 9512-to-P7000 Stepper Drives Connectivity Bundle(NI  9512-to-P7000步进式驱动连接包)，将NI 9512步进式驱动接口连接到P7000系列步进式驱动。该产品中有一根线缆，直接将NI 9512 D-Sub连接到P7000系列步进式驱动；以及一个37管脚的接线块和线缆，将NI 9512 MDR连接头连接到其它I/O上。
　　完成以下步骤，将NI 9512驱动接口连接到P70530直流驱动或者P70360交流驱动和其它I/O。图10中是一幅简化的连接图。
　　1. 根据机箱文档说明www.cechina.cn，在机箱中安装模块。
　　2. 采用NI 9512-to-P7000线缆，将D-sub连接头模块连接到P7000系列驱动上的Command I/O连接头上。该线缆为步进式输出、驱动使能输出和驱动错误信号提供连接。
　　3. 将电源连接到NI 9512-to-P7000上的直接连接线缆+24 V输入。
　　4. 采用接线盒线缆，将MDR连接头模块连接到37管脚的接线块上。
　　5. 将硬件设备上的其它I/O信号连接到37管脚接线块或者自定义线缆上。参考图11了解接线盒的引脚。
　　a.将接线块上的Forward Limit(前向限位)、Reverse Limit(反向限位)和Home(原点) 输入连接到限位和原点传感器上。
　　b.如果你使用编码器来反馈位置信息，则请将编码器的输入连接到编码器上。
　　c.采用所提供的接线端www.cechina.cn，连接所有额外I/O。
　　6. 将驱动电源连接到P7000驱动上。

　　图10. NI 9512-to-P7000系列驱动连接图

　　注意：如果只需要将MDR连接头连接到接线盒上控制工程网版权所有，则接线盒上的所有D-Sub信号都是无连接(no connects，NC)。图11中显示了只连接MDR连接头时的37管脚接线盒的引脚。

　　图11. NI 9512 37管脚接线块只连接MDR时的管脚分配

　　7. 在控制器中安装软件，创建一个LabVIEW项目控制工程网版权所有，并添加NI SoftMotion轴。
　　8. 在项目浏览器窗口中右击轴，并从快捷菜单中选择属性，打开轴配置对话框。
　　9. 针对P7000驱动，在轴配置对话框中改变下述项目的默认轴设置：
　　a. 右击轴，并从快捷菜单中选择属性，显示轴配置对话框。
　　b. 在步进电机页面中，将输出方式设置为单端。
　　c. 在运动I/O页面的驱动信号标签页中，将驱动使能信号的输出方式设置为源输出。
　　d. 在数字I/O页面中，将驱动器错误/报警映射到DI 1，并将输入方式设置为源输入。
　　10. 在项目浏览器窗口中单击控制器项目，并选择部署全部来部署轴信息。
　　连接到伺服式驱动器
　　伺服式轴的配置
　　伺服式轴只能以闭环模式运行，所以必需有一个反馈设备。如果你使用NI 9514或者NI 9516驱动接口模块，那么你必须另外对反馈设备、伺服控制环和伺服驱动的驱动命令输出进行配置。图6中显示了NI 9514和NI 9516 C系列模块的轴配置对话框部分。无法配置的部分以灰色显示。

　　图6. NI 951