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每个时代都会诞生不同的统治级的系统，微软的Windows代表了PC时代，移动互联网时代则是iOS和Android。
这个被所有人忽视的新闻事件，可能恰恰说明了，谷歌已经拿到了下一个时代的「船票」。
01 机器人界的「Android」
收购事件发生在2022年的最后一个月。从Google X独立出来的机器人公司Intrinsic，收购了ROS背后的商业化主体Open Source Robotics（OSRC）公司，以及OSRC在新加坡成立的独立公司OSRC-SG。两家公司业务和团队，以及主管基金会的前CEO布莱恩·格基（Brian Gerkey），加入了Intrinsic。
如果你想要在机器人领域谋求一个职位，对ROS一定并不陌生。
在过去的几年里CONTROL ENGINEERING China版权所有，国内外很多机器人和无人机企业，还有无人机驾驶企业，都纷纷将「具备ROS开发经验者优先」这句话控制工程网版权所有，加到了算法工程师、研发架构师等岗位的招聘需求里。比如大疆无人机、百度Apollo、还有华为自动驾驶仿真业务。
就像是机器人界的「Android」，ROS已经成为机器人领域一个事实上的标准，绝大多数的机器人研发平台，都已经开始支持ROS框架。
那么ROS究竟是什么？为什么越来越多的公司加入了ROS阵营？
ROS起始于一个对「开放协作的机器人产业」的畅想。
随着机器人技术的快速发展，很多学者认为，机器人研究需要一个开放式的协作框架。一些高校实验室就此做出了尝试，比如斯坦福人工智能机器人项目。
一家名为Willow Garage的公司，对斯坦福大学机器人项目中的软件系统进行了扩展和完善，在2007年推出了ROS。2013年，ROS被OSRF开源机器人基金会（Open Source Robotics Foundation）接管。
ROS全名 Robot Operating System，即机器人操作系统。从技术角度看，它是一种用于编写机器人软件的灵活框架，里面也集成了大量的工具软件包、库代码，以及约定协议，让跨平台研究，以及研发机器人更加简单。
更重要的是，这是一个开源的系统，能够让不同的机器人功能组件之间相互通信，联动起来。
这也就意味着，大量的第三方独立软件开发商，可以站在巨人的肩膀上，只专注于某一个特定问题开发，不用重复造轮子。
但是在诞生之初，在机器人领域做这样一种开源系统是受到质疑的。
因为在传统的工业机器人系统里，力反馈等闭环控制仍属于传统控制和自动化，零件识别也只是简单背景下的图像处理，机器人并不需要具备更高层的感知能力。
以四大家族为首的工业机器人领头羊，一直使用的是自己开发的平台和软件，而且在硬件上也生产出了可以商业化的标准产品。他们在技术上已经实现了闭环，没有动力将研发移植到ROS上，为一个开放的生态「打工」。
所以很多人认为控制工程网版权所有，ROS剥离开硬件发展软件的思路，可能只适合科研，并不适合工业。
然而科技与创新之所以振奋人心，就在于它不仅仅着眼于眼前的市场。
在2017年ROS十周年的视频里，团队展示了大量基于ROS构建的机器人，其中不乏四大家族机器人的身影。
转变的核心，在于机器人的复杂化与智能化。
ROS的其中一个特点就在于，它并不关心每个模块是在什么平台上编写、或者用什么算法编写的，只要功能模块定义好接口，就可以在ROS上运行。所以即使是一个大型的，复杂的机器人系统，包含感知、计算、控制等不同功能模块，ROS也能比较好地适配。这种技术特性，为研究机构、创业公司在ROS平台上「各展所长」以及「各取所需」提供了可能。
而当机器人独立完成的任务越来越复杂，需要与其他机器人或者人类协同工作，它所需要的能力就越多，这往往不是哪一家公司可以完全解决的。此时，像ROS这样开源协作的底层系统，就显得尤为重要。
越来越多的机器人公司，开始意识到ROS在机器人研发上的价值，他们将ROS作为产品开发的框架。2018年登上春晚的百度Apollo无人车、已经在空间站干活的NASA机器人Robonaut 2、中国农大研发的果园采摘机器人，这些产品都基于ROS进行设计。
ROS的生态也不断发展壮大www.cechina.cn，更多公司开始参与ROS的开发和源码贡献，社区涌现出大量的第三方工具和开源软件包。包括iRobot、博世在内的顶尖机器人公司，都为ROS的繁荣做出了努力。
为了更好地服务机器人从原型设计、部署再到生产的全过程，ROS也在进化。
2017年，官方正式推出了ROS 2，改善了多机器人通信难、跨平台通信差等情况。
信息传递更及时、稳定性更好的ROS 2也更适合工业生产环境。在工厂运行的AGV机器人、机械手智能控制、送餐等服务机器人、自动驾驶等新兴智能机器人领域，ROS 2得到了更广泛的应用，小米的「铁蛋」仿生四足机器人，以及自动驾驶开源软件Autoware.auto，都是基于ROS 2设计。
在ROS社区的帖子里，一位成员发言：ROS 2已经准备好用于工业 | 来源：ROS社区
现在看起来，Willow Garage当时做了一个颇具前瞻性的选择。ROS不再仅仅局限于科研社区里的教育和研究，而是走向了产业应用，成为了支持机器人产业前进的核心底座之一。
02 谷歌机器人「二进宫」
收购案的另一个主角Intrinsic，代表了谷歌在机器人探索上的最新阶段。
2021年7月，Intrinsic经由长达五年半的孵化，从 Google X独立出来。这家公司所做的事情，是把AI技术应用到工业机器人上，通过AI训练，让工业机器人更智能。
发展软件能力，正是谷歌在机器人战略上的新思路。至于谷歌为什么会走上这条道路，还是要从谷歌在机器人上的第一次尝试开始。
谷歌与机器人的纠缠起始于2013年。
当时，Android之父安迪·鲁宾（Andy Rubin）在加入谷歌的八年后，被指派了一项新工作——在谷歌内部组建起一个机器人团队。这个秘密的机器人项目被命名为Replicant，致敬知名科幻电影《银翼杀手》中与真人无异的「复制人」。
在鲁宾的主导下，谷歌一举收购了八家机器人公司，其中包括大名鼎鼎的波士顿动力（Boston Dynamics）。如此大手笔的收购，帮助谷歌补足了在机器人在硬件和人才上的缺口，让谷歌成为当时机器人行业的重要玩家之一。
鲁宾在商业化上并不急于求成，他曾在接受采访时说，这个部门不打算在未来几年内推出任何有实际意义的产品。
在他任职的一年里，谷歌与被收购机器人公司之间，更像是一种合作关系。谷歌并不干涉波士顿动力以及其他几家公司的研发计划，而是从中「偷师」，开发自己的低价商业机器人。
但缓慢的商业化进度并不是谷歌所希望的，谷歌高层的耐心被耗尽了。
2014年，Rubin出走，谷歌机器人管理层多次重组，「赚钱」的紧迫性也落到了波士顿动力这些被收购的机器人公司头上。
乔纳森·罗森伯格（Jonathan Rosenberg）曾担任Replicant团队的临时主管。他在一次公开发言时说，「作为一家像谷歌这样的公司，不能将30%以上的资源放在需要10年时间才能成熟的产品上。」
曾经有消息称，谷歌一度打算让波士顿动力，研发一种可以快速商业化的、以轮胎和履带驱动的家庭服务机器人。
谷歌的快速商业化理想遭到了这些技术极客们的抵制，以波士顿动力为首的被收购公司和谷歌高层，将不合摆上了台面：被收购公司Meka Robotics的推广计划，因为谷歌高层的反对而终止；有一定名望的波士顿动力则直接公开回怼，坚持自己做的才是「终极的产品」。
从结果上来看，几家机器人公司各干各的，谷歌没能将任何一个转变为盈利的业务。
iRobot的CEO科林·安格尔（Colin Angel）曾经评价这件事情，他说，「缺乏一个像他（Rubin）一样有声望及眼光的人，将这几家学术方向各不相同的机器人公司整合到一起」。
到这里，谷歌在机器人上的第一波探索，结果已经基本确定了。
Replicant项目草草结束，谷歌的机器人工程师则去做其他的Google X项目。2017年，将波士顿动力被卖给了软银。其他公司，例如曾在DARPA（美国国防部）机器人挑战赛上大放异彩的Schaft，没能做出更多惊艳的产品，最终被关停。
国内机器人创业公司宇树科技的创始人王兴兴，可能更理解技术极客们的傲气，他曾在社交媒体上分析谷歌和波士顿动力解绑的动机时说，「Marc Raibert（波士顿动力创始人）应该依旧期望按自己原本的路线做最卓越的机器人，而对把机器人降低成本推向民用赚钱并不怎么感兴趣」。
但在2020年接受The Verge采访时，波士顿动力公司业务发展副总裁迈克尔·佩里（Michael Perry）说，「你不能在爆火的YouTube视频上建立一个盈利的机器人公司」。他在在给外界打预防针。「让机器人在工业设施中读取模拟仪表，这不会『点燃』互联网，但对许多企业来说是变革性的。」
几年的时间足够这些聪明的创业者看清趋势，现在的企业并不需要会耍「花招」的表演型机器人，他们需要的是软硬件生态，系统性的集成，是能够降低生产和运营成本的解决方案。这可能也说明了，谷歌想要商业化的目标是有解法的，只不过，他们还没有找到正确的方法。
回到谷歌，他们没有对机器人的热情并没有因此熄灭，只不过他们开始调整策略，从自己擅长的人工智能上入手，开始了在机器人上的「二进宫」。
Google X Robotics解散后不久，谷歌集结原来项目的研究人员和工程师，组建了新团队Robotics at Google。新团队由文森特·范霍克（Vincent Vanhoucke）带领，他同时也是谷歌人工智能研究部门的引路人。
谷歌机器人的重点从硬件转移到了软件上，团队不再痴迷机器人「类人」的构造，而是让机械通过AI学习更加智能——他们意识到，以控制、机械为核心的机器人本体时代，正在悄悄向智能转变。
2019年，他们曾经与麻省理工等几所前沿院校研发了一套分拣机，让机械臂能够从一堆杂物中挑出匹配的物品，并且放置到对应的盒子里。
而2021年9月从GoogleX独立出去的Intrinsic，则是谷歌为打造工业机器人软件成立的新公司，它在用AI训练让机器人更智能的思路上，与谷歌整体的机器人新方向一脉相承。
团队的第一个项目，是让机械手分辨出不同的USB型号，再对应地插上插头。项目的目的是通过AI训练，让单个机器人完成复杂的操作。这很容易让人联想到仓库和超市里，机器人分拣的场景。
除了机器人单体的多线复杂操作，谷歌同样希望AI能够为多个机器人的协作赋能。在Intrinsic曝光的视频中，他们展示了两台机械臂合作拼接家具，还有与瑞士苏黎世联邦理工学院合作的项目——四台机械臂协作搭房子。
这些项目对应的，都是现实生产和生活环境中，具体而生动的工作场景。
就在Intrinsic收购Open Robotics两家公司的同期，谷歌机器人团队推出了Robotics Transformer 1多任务处理模型，其中包含了拉出餐巾纸、打开罐子、将物品放进和取出抽屉等高级的机器人技能。
Vanhoucke的发言透露了他们下一阶段的工作重心，他说，「我们还需要一段时间，才能真正牢牢掌握如何直接在商业上取得影响」。
03 ROS「买断」阴云
再来仔细分析下这次收购案。Intrinsic这次的收购案，是否意味着ROS这个重要的机器人开源生态，从此成为硅谷巨头的「禁脔」？
答案比较复杂。
谷歌并没有直接收购ROS，而是ROS背后的两家营利性公司。两家公司的出现，其实也是OSRF基金会将ROS商业化的一种尝试。
从组织架构历史来看，OSRF基金会接手后，ROS社区的规模增长迅速，基金会为了维持生计，相继成立了两家公司，分别是OSR（Open Source Robotics），以及在新加坡的OSRC-SG。两家公司为企业和政府客户，提供基于ROS进行开发的合同制工作，以此支持基金会以及社区的发展。
谷歌不仅收购了两家公司，也直接收购了公司的业务，以及背后的技术团队。
在Intrinsic的CEO温迪·谭·怀特（Wendy Tan White）在公开信中写到，「欢迎Brian Gerkey及其团队的加入」，「我们的目标是加速新一代机器人开发人员的发展」，以及「可以通过Intrinsic平台为开发人员提供新的选择」。
字里行间透露出，这场收购的重点，可能是「挖人」。
Gerkey及其团队，是ROS社区研发和维护，以及将ROS用于商业化实践的核心力量。而谷歌现阶段在机器人上的重点有二，一是AI软件，二是产品与商业应用。
他们的加入对于谷歌来说，正起到了如虎添翼的作用控制工程网版权所有，既补充了在软件上发展机器人的能力，也带来了做商业化项目的经验。
这对OSFR基金会来说，同样是一个合情理的选择。
最近几年，机器人行业快速发展，开发者对ROS的需求越来越多，Open Robotics维护和研发的成本，以及旗下两家公司的业务压力都在增长。
Gerkey在接受IEEE采访时说，「我们正在努力支持这个非常广泛的社区，作为一家资源有限的小公司，这对我们来说变得越来越困难。」
或许也是无奈之举，基金会需要为自己寻找一个更大的合作伙伴，引入更多的资金和资源。
当然，Intrinsic的收购，并不包括ROS系统。
收购完成后，基金会仍然会是ROS开源项目的负责人，继续管理和运营社区，并且拥有商标、域名、网站的所有权，开源工具和项目会继续留在基金会里。White也表明，Intrinsic将继续投资基金会，让他们能够更稳定地发展。
如果说，这次收购对ROS社区的后续发展没有什么影响，显然并不现实。
在接受IEEE采访时，Gerkey提到，OSRC团队相较于社区里的其他组织和公司，在ROS的核心技术上花费的心力更多。
「当人们开始使用ROS并想要贡献一些东西时，他们更有可能想要贡献一个新东西，比如新传感器的驱动程序或新算法」，「普通志愿者，很难为ROS核心的研发和维护做出贡献。」
虽然Intrinsic的CTO托斯滕·克罗格（Torsten Kroeger）在随后透露的工作安排中提到，「OSRC团队的首要任务是培育和发展ROS社区」。
但是，这仍然让人担心，当核心技术人员成为另一家公司的员工，他们还有没有精力来继续这份具有「公益性质」的工作？解决问题的优先级又是否也会发生变化？
这个问题的答案，可能没人知道。
在ROS 2发展的几年里，基金会也尝试引入外部力量。
2018年ROS 2技术指导委员会（Technical Steering Committee，TSC）成立，创始成员公司就包括微软、亚马逊英特尔等领头企业。TSC会更深度地参与到ROS2的发展方向、战略布局、开发与发布中去。然而究其根本，这并不是一个紧密的利益结合体。
随着收购而来的另一层隐忧则是，社区内的组织、公司在分享自己的成果时，是否对这样一个与谷歌绑定的社区多一层顾忌。
ROS社区何去何从？答案，还要留给时间。
最近几年，硅谷巨头们都在机器人上卯足了劲儿。亚马逊聚焦与物流仓储，在自己的仓库里放进了大量分拣机器人、物流搬运机器人，让机器人成为助力降本增效的工具。谷歌在「踩坑」了机器人本体之后，重新聚焦到软件，尤其是在它最擅长的AI能力上。
在2022年最后发生的这起收购案，暴露出了谷歌在机器人领域的打法和野心。这次收购或许也揭示了，在未来，机器人领域将是一个更加热闹和激烈的战场。
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