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机器人蜂群,可用于救灾、勘探和运输

www.cechina.cn2022.05.24阅读 1494

  受动物启发,浙江大学控制科学与工程学院的一个研究团队制造出类似“蜂群”的机器人。据研究人员介绍,这种机器人集群不需要统一指挥,依靠算法临场反应,可自由穿梭密集的竹林。


  该飞行机器人单个只有手掌大小,重量比一听可乐还要轻,分为虫群模式鸟群模式两种。在昆虫模式下,可以做出短程的反应性动作。这种模式下基于反应的虫群导航算法对算力和内存的需求CONTROL ENGINEERING China版权所有,可以将机器人做得更小。而鸟群模式控制工程网版权所有,则对导航算法有更强的性能和可扩展性。

  据浙大团队介绍www.cechina.cn,此前的机器人集群是由地面计算机统一控制。这种模式下一旦失去指挥就会“群龙无首”,也无法控制机器人。这次的新型机器人,利用稀疏参数优化和约束转录方法提升速度,做到实时计算。同时,他们还对时间和空间做了轨迹规划www.cechina.cn,不用担心地形和环境因素。

  除此之外,浙大团队改进了视觉-惯性里程计做群体的定位,开发了分布式漂移校正算法。让每个机器人都有完整的感知、定位、规划和控制功能,相互之间用高保真无线通信来共享轨迹。

  在实验当中控制工程网版权所有,研究人员关闭了GPS信号、临时增加障碍物、以及人类主动干扰都没出现碰撞。据研究人员介绍,该机器人在救灾、勘探和运输中都有很大的用处。
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