关键词：伺服驱动器、总线、调节轮、卷绕轮、摆丝轮、跟随
　　模切机系统是一个对电机的动态响应要求很高的一种机械设备，要求伺服系统能够提供非常快速的动态响应能力和精确的定位能力。我们所做的这套系统是就是根据ED伺服驱动器和电机所具有的高动态响应能力来实现，同时还采用了ED伺服内部所具有的编程能力，还把系统中以前所使用的具有高速脉冲输出能力的PLC换成了一般的普通PLC，为客户节约了成本。下面是我们驱动器的一些功能特点：
　　1、全数字化的速度和位置控制功能，并提供位置、速度和扭矩的控制功能，具有很高的动态响应能力；
　　2、灵活多变的跟踪控制方式控制工程网版权所有，提供高灵敏度的跟踪效果；
　　3、可编程控制的数字输入输出；
　　4、可监控电机短路、电压、温度、编码器、位置跟踪和电流过高等故障；
　　5、可通过RS232、RS485、Profibus、CAN通讯口进行参数设定；
　　因此我们的伺服驱动器完全有能力胜任这份工作，下面大致介绍下这套系统：
　　一、模切机机械机构简图

　　二、设备工艺
　　1：伺服电机拖动塑胶薄膜的运行轨迹。如下图：

　　工艺说明：有两种主要的切膜方式。
　　1：光标切膜：就是如上面的运行轨迹一样，S1区进行跟随，然后进入"寻找色标"区，等待色标CONTROL ENGINEERING China版权所有，当检测到色标之后，进入定位模式，走一个定长。
　　2：程控切膜：就是每次都有一个设定好的长度。程控切膜又分为两种。1：定长切，就是每次切的距离都是一样的。2：变长切，就是事先设定好多个长度控制工程网版权所有，然后按照设定的多段长度来切。
　　3：还有一些结合运用的。如：光控+程控。就是第一次切用光控来定位然后用程控来控制，但这都是一些功能上的应用在这里就不具体说明。
　　三、运动轨迹控制要点
　　变频器来控制"模切头"。因为变频器最快50Hz，可以控制模切头300inc/min，所以伺服控制器，也要300次启停/min。因为在模切头在切的时候是绝对不允许拖动的。所以伺服运行时间是当模切头碰到"提升感应器"开始运行www.cechina.cn，然后在模切头碰到"顶部感应器"之前完成拖膜。如果在模切头碰到"顶部感应器"的时候还没有收到伺服的"拖膜完成信号"就认为拖膜的速度太慢，就要报警。
　　四、伺服程序编写
　　光控流程：先进入"速度模式"，同时比较运行距离www.cechina.cn，当运行距离超出了S1，就启动快速捕捉口来捕捉色标，1如果捕捉到色标就将速度模式下的速度（60ff0020）发送给伺服的定位模式的最高速度（60810020），然后进入绝对定位。定位到达后out1输出。2如果在最大允许运行长度内没有发现色标，就out2输出，并且伺服停止。
　　Din1触发启动，调用seq10
　　Seq10（将当前位置+S1来设定触发快速捕捉口的位置，同时将比较器1和比较器2停止）
　　21A00120             60630020
　　21A00320             80000      （S1长度，HMI设定）
　　21A00410             1
　　21A00220             21800420
　　21810610              0         （取消比较器1）
　　21820610              0         （取消比较器2）
　　21180008              F
　　SeqF（设定：如果在"每次运行的最大长度"内都没有找到色标，电机停止，然后报错）
　　21A00120    &nb