用户中心

资讯 > 自动化软件

机器人速度倍率的个性化设置

www.cechina.cn2018.07.07阅读 1247

  用户在示教机器人轨迹时,往往会不断的调节机器人的速度倍率。这时就需要不断地去按速度倍率调节键(速度倍率+%键和速度倍率-%键 )。如何进行速度倍率的调节,如何进行个性化设置呢?我们先来认识一下默认的速度倍率设置。
  速度倍率是决定机器人运动的实际速度的两个因素之一CONTROL ENGINEERING China版权所有,以百分符号%来表示。当前的速度倍率在示教器屏幕的右上角显示。速度倍率为100%时,机器人以最快的速度倍率运动。
  通过按示教器上的按钮来改变机器人运动时的速度倍率,效果如下:


  如果在按下速度倍率+%/-%键的同时按下SHIFT,效果如下:


  注:系统变量$SHFTOV_ENB=1时,SHIFT+速度倍率键才有5个档位,否则当$SHFTOV_ENB=0时,按下SHIFT+速度倍率键后的效果与不按SHIFT键只按速度倍率键的情况相同。
  如果用户觉得默认的档位太多,当然可以个性化定制档位。方法很简单CONTROL ENGINEERING China版权所有,打开系统变量$OVRD_SETUP,可以看到下图:


  这里有4个选项:
  $OVRD_NUM:表示不按SHIFT键只按速度倍率键的条件下,有多少种速度倍率可以选择控制工程网版权所有,其值在1-10之间,若为0表示使用系统默认值。
  $OVERRIDE:打开后可设置对应的速度倍率。
  $OVRD_NUM_S:表示按下SHIFT键和速度倍率键的条件下,有多少种速度倍率可以选择控制工程网版权所有,其值在1-10之间,若为0表示使用系统默认值。
  $OVERRIDE_S:打开后可设置对应的速度倍率。
  例如,打开$OVERRIDE,如下图所示,-1表示VFINE,0表示FINECONTROL ENGINEERING China版权所有,-2表示禁用该值。在图中,设置了7种速度倍率,分别为:VFINE、FINE、5%、20%、40%、60%、100%。


  这样便可以实现7档位速度倍率的切换了:


  OVERRIDE_S的设置与$OVERRIDE的设置类似,例如设置成下面的3档位的速度倍率:


  注意:速度倍率的大小必须按顺序排列,一旦设置错误www.cechina.cn,则速度倍率总保持在VFINE。
  在定制了用户想要的速度倍率切换方式之后,按键示教时间便可以节省下来,大大提高了示教的效率。

版权声明:版权归控制工程网所有,转载请注明出处!

频道推荐

关于我们

控制工程网 & CONTROL ENGINEERING China 全球工业控制、自动化和仪器仪表领域的先锋媒体

CE全球

联系我们

商务及广告合作
任小姐(北京)                 夏小姐(上海)
电话:010-82053688      电话:18616877918
rendongxue@cechina.cn      xiashuxian@cechina.cn
新闻投稿:王小姐

关注我们的微信

关于我们 | 网站地图 | 联系我们
© 2003-2018    经营许可编号:京ICP证120335号
公安机关备案号:110102002318  服务热线:010-82053688