0　引言
　　自上世纪90年代以来,伴随着控制技术、计算机技术以及网络技术的飞速发展,分布式网络控制在国民经济众多领域中得到越来越广泛的应用CONTROL ENGINEERING China版权所有,它摆脱了传统点对点连接的束缚,打破了控制系统在空间位置上的限制,拓宽了控制活动的场所,降低了系统连接的复杂性,减少系统的重量和体积,增强了系统的灵活性和可靠性[ 1～3 ] 。
　　网络控制系统给实际工业控制带来诸多优点的同时控制工程网版权所有,也给控制学科带来了新的挑战。一方面控制工程网版权所有,网络控制系统中的各类信息以分时复用的方式共享有限的网络资源www.cechina.cn,不可避免在控制回路中引入了网络诱导时延、数据包丢失、数据包时序错乱等问题,使得传统控制系统的研究方法难以直接应用于网络控制系统;另一方面控制工程网版权所有,网络是信息传输的载体,由于通信带宽、承载能力和服务能力有限等特点,若采用的调度方法不当将会导致各节点数据和控制命令在传输时发生冲突、阻塞以致丢失,不仅降低了信息传输的实时性CONTROL ENGINEERING China版权所有,且恶化了系统的控制性能。
　　对网络控制系统的研究可以追溯到1988年,当时Halevi和Ray[ 4 ]在离散领域用增广模型的方法研究了“通信与控制集成系统(简称ICCS) ”。而术语“Networked Control Systems(NCSs) ”最先于1999年出现在美国马里兰大学Walsh等[ 5 ]的论文中,他从连续系统的角度出发,讨论了网络控制系统的调度算法和稳定性。无独有偶,韩国学者Kim 等[ 6 ] 于1996年也提出了“Network - based Control System”.