0 引言
        变结构控制(Variable Structure Controlwww.cechina.cn，VSC)本 质上是一类特殊的非线性控制CONTROL ENGINEERING China版权所有，其非线性表现为控 制的不连续性[1]。这种控制策略与其他控制策略的 不同之处在于系统的“结构”并不固定，其结构可 以在动态过程中CONTROL ENGINEERING China版权所有，根据系统当前的状态(如偏差及其 各阶导数等)有目的的不断变化，迫使系统按照预定 “滑动模态”的状态轨迹运动。所以又常称变结构控 制为滑动模态控制(Sliding Mode Controlwww.cechina.cn，SMC)，即 滑模变结构控制。由于变结构控制具有快速响应、 对参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识、物 理实现简单等优点CONTROL ENGINEERING China版权所有，使得该理论在机器人、航天航 空和伺服系统领域有着广泛的应用[2~5]。
        本文以某材料试验机为研究对象， 借助 LabVIEW 软件设计了滑模变结构控制器，并