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自特斯拉马斯克称要在9月份发布人形机器人原型后www.cechina.cn，机器人概念再掀热潮。财联社记者从多方获悉，目前有多家公司减速器已进入批量生产阶段。实际上，机器人早已被用于多个场景，尤其是工业。而由于工业机器人核心零部件减速器的成本占比和技术门槛颇高，相关公司备受关注。
巨轮智能此前在投资者互动平台表示，公司Rv减速器已进入产业化阶段。丰光精密谐波减速机已处于小批量试制及工艺改进阶段。绿的谐波证券部工作人员对财联社记者表示，新开发的机电一体化产品目前已进入中试阶段，等待批量生产。
据业内人士介绍，谐波减速器与Rv减速器国产化率均处于加速提升阶段，相关企业纷纷入局、扩产争抢市场份额。
减速器国产替代加速
据亿欧智库《2022中国工业机器人市场研究报告》，三大核心零部件（减速器、控制器和伺服系统）的成本占工业机器人总体成本的60%，其中减速器成本占比最高www.cechina.cn，达30%，其次是伺服系统（20%）和控制器（10%）。
实际上，任何行业发展到一定阶段，都需要考虑降本，而工业机器人领域成本最高的减速器，则成了攻克的关键。
业内人士对财联社记者介绍，市面上加速器包括RV减速器和谐波减速器两款主流减速器，前者主要应用于20KG以上的机器人关节，后者则在20KG以内的机器人关节。“比如轻负载机器人采用谐波减速器。”
上述业内人士近一步表示，谐波减速器技术壁垒高，国产替代正在加速进行。国内工业机器人用谐波减速器国产化率约30%，2025年国产化率有望提升至40%。
从全球精密减速器市场来看，日系品牌哈默纳科（Harmnic Drive System Inc.）和纳博特斯克（Nabtesco）垄断了近75%的市场份额。
在机器人用谐波减速器领域，哈默纳科全球市场占有率超过80%，在RV减速器领域，目前大部分市场份额仍然被纳博特斯克占据，RV减速器国产替代空间较大。
中大力德相关负责人对财联社记者表示www.cechina.cn，公司生产的减速器与国外产品在性能上差距不大，国产替代有加速的趋势，目前下游需求旺盛，并增加了很多新的应用场景，公司近几年一直在扩产，并计划将来进一步扩产。
华福证券表示，借鉴日本工业机器人崛起之路，核心零部件的自主可控是中国工业机器人崛起的前提。
目前来看，谐波减速器已实现技术突破，可实现进口替代，但RV减速器由于传动精度、扭转刚度、稳定性等性能问题，仍然依赖进口。
企业纷纷入局、扩产
为进一步夯实国内龙头地位，绿的谐波谐波减速器继续扩产，2021年公司实现产量26.74 万台、同比增长138.34%。太平洋证券预计公司2022年年底将完成50万台扩产目标。国产工业机器人将进一步保持高速增长，利好公司订单。
此外，公司近几年通过 Y、E 等新系列产品开发、机电一体化产品的设计等，不断推动谐波减速器在更多行业的应用，打开未来成长空间。
财联社记者梳理发现，减速器第一梯队企业除绿的谐波外，主要包括南通振康、双环传动、中大力德和秦川机床等企业，2020年国产RV减速器市场占有率在30%左右。
其中，秦川机床目前具备年产6-9万套的产能，2021年的RV减速器产销量超过3万台，约占到国产RV品牌市场份额的20%-25%。其是国内唯一提供全系列产品（5Kg-800Kg）的厂商。
双环传动方面，目前已形成工业机器人用全系列RV减速器产品www.cechina.cn，预计2022年扩产后将达到80万台/年的产能。
中大力德方面，减速器产品包含行星减速器、RV减速器和谐波减速器，其中RV减速器2018年开始批量供货控制工程网版权所有，谐波减速器2020年开始批量供货。
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