在机械工厂内存在一种典型的沟通障碍。机器人运行他们各自的特定品牌语言，而传统的CNC计算机数控机床则读取通过CAM软件生成的G代码。但是如果对机器人的控制器编程，使其直接从CAD/CAM程序中读取G代码，那该怎么办呢？

    该机器人可以获得一台CNC计算机数控机床的功能，包括全部5轴轮廓面加工功能，并且对它进行数分钟的编程就可以使其在任意的3轴或5轴工件上进行加工。目前的技术在机器人准备开始工作之前往往需要几小时，甚至几天时间的编程。此外，包括这类机器人在内的加工单元能够提供一种低成本的替代方案来代替加工中心和刳刨机进行二次零件加工，并且可以消除那些机床在加工大型零件时的工作区限制。
 
    Programming Plus公司(www.robotmachining.com)称它的机器人加工单元将这种“如果怎么办”假定变成了现实。该机器人加工单元的关键在于New Berlin, Wisc公司开发的软件，它将CAM生成的准备用于5轴机床的G代码

平滑地转换成6轴机器人可用的代码。PPI 的机器人销售工程师Tim Brooks说，世界上还没有任何一家其他公司做到了这一点。Programming Plus 专门从事CAD/CAM、DNC和车间自动化。
 
    Programming Plus使用Delcam (www.delcam.com) Power-Mill软件来生成Kuka Robotics (www.kukarobotics.com)机器人的G代码，提供给它机器人的加工单元(RMC)。由于该单元像机床那样工作CONTROL ENGINEERING China版权所有，所以操作员可以启动或关闭机器人的转轴，改变每分钟转数，以及决定速度和进给。Brooks说，到目前为止，还不能执行这些功能，因为它们不在机器人的控制范围内。
 
    车间往往使用配备有主轴的传统机器人，以便在零件轮廓周围修边、切割和去毛刺。但是这些车间必须“教”机器人，把它们移动到零件周围的若干个点上，零件越复杂www.cechina.cn，教授的时间就越长。教机器人从一个零件移动到另一个不同的零件则需要更多的教授。机器人加工单元内的机器人不用教就能从一个零件移动到下一个零件，无论零件的复杂程度如何，它们在30分钟准备时间之内即可完成移动。
 
    如果操作员不满意机器人加工单元内的机器人切削路径，那么他可以在CAM系统中改变切削路径www.cechina.cn，或者他可以手工教授这种改变并将其插入路径中，重新保存程序并运行它。此外，由于机器人加工单元使用Delcam的PowerMill软件，所以车间可以执行机器人和零件加工仿真来检查可能的碰撞和障碍，并在运行程序之前进行干涉检查。另外，Brooks称他公司的软件不久将使车间能够通过摄像机，从Internet上远程监控机器人。

    Programming Plus的软件还可以为车间提供其他的方便：解决奇异性问题。当机器人的所有轴接近为零时，发生奇异性问题。它们增加速度以便跟上，它们到达某个点，在此处它们移动得过快，并且在某种程度上，它们锁定并停止。这种情况类似于一台车床上的恒定表面进尺。问题是车间无法预料奇异性将在何处发生。

    幸运的是，当机器人加工单元软件向机器人转换G代码时，它评估程序是否存在可能引起奇异性的物理配置。如果发现任何这样的物理配置，则软件修改程序以消除它们。

    大多数车间并未将5轴轮廓面加工与机器人联系起来，主要是因为需要花费大量的时间来把所有必要的数据点教给机器人。相反www.cechina.cn，车间使用CNC计算机数控机床。如果是大型零件，则它们被分成适合机床的数块工件并在切削后重新装配起来。换句话说，车间将拆除机床面板和装料门，以便将需要切削的工件部分固定在机床上，而使零件剩余的部分从侧边悬空或伸出。

    使用机器人加工单元的车间可以在一步准备工作中加工整个零件，因为该单元不像加工中心那样具有精确定义的工作区。零件可以搁置在车间的地面上或者可以将它们夹持在工作台上的工件夹上，只要准备工作在机器人的可达范围内，它们就可以被加工。在某些情况下，机器人的伸出长度可延伸至25英尺。
机器人加工单元目前的理想应用是这样一种应用，它涉及将要在4轴或5轴加工中心上加工的大型、复杂零件，它们由软材料，例如：塑料、玻璃纤维、碳化纤维合成物和样机设计中所用的材料制成。但是www.cechina.cn，Brooks希望本公司的机器人加工单元在今