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防串扰的曝光多路复用技术

作者:www.cechina.cn2019.04.18阅读 173

  在某些存在重叠视野的多传感器设置中,当一个传感器内的照相机曝光并检测从另一个传感器传来的激光,会出现激光干扰 - 从而导致传感器之间形成“串扰”。本文将讨论Gocator 如何通过曝光多路复用技术应对这一挑战。
  何时多路复用 
  多传感器系统的一个共同要求是要精确控制每个传感器的定时,以避免测量范围重叠的区域受到激光干扰。

  该问题的解决方案是要识别这些彼此相互独立的传感器(即不会有串扰问题),并将它们有条理地分组到存储单元中,然后结合系统中的测量数据,以便每个存储单元依次曝光目标CONTROL ENGINEERING China版权所有,这就是,存储单元的多路复用。
  Gocator 中的曝光多路复用技术
  Gocator 内置了一个曝光多路复用设置,此设置可在Gocator 用户界面中轻松启用/禁用。

  在Gocator Web界面中配置多路复用

  可轻松将传感器分配到不用的存储单元中

  启用后CONTROL ENGINEERING China版权所有,曝光多路复用会为激光曝光设置时间延迟,确保干扰激光不会同时被选通。因此消除了传感器串扰,并且只从扫描目标获取正确的数据。传感器配置中的曝光延迟参数是实现支持Gocator 中各种多路复用性能的关键机制。

  联网的Gocator 3D线激光轮廓传感器存储单元中的多路复用

  帧周期
  解决当前应用所需的总系统速度,将决定进行一次数据获取周期的时长,这便是所谓的帧周期。 通常,帧周期在网络中所有传感器上均被设置成相同的值。然后该帧周期被分成更短的时间段www.cechina.cn,传感器中每个存储单元内会分一个时间段进行工作,使它们的曝光周期不重叠。

  记录扫描应用时序图示例

  曝光
  目标表面的特征(例如圆木,橡胶轮胎,路面,金属外壳)通常会决定要得到一个可靠测量数据所需的最小曝光时间(例如,对较低对比度的物体需要更长时间的曝光)。系统中的所有传感器必须以同样的曝光时间段和曝光模式(单次,动态或多次)进行运行。
  同步
  为在多传感器系统中将曝光控制到低至1微秒(μs),LMI提供了一种Master集线器,看起来像以太网交换机,但处理功率分配,激光安全联锁和高速同步时,集线器可提供8到24个传感器以菊花链式进行串联,来支持更大的多传感器接头。
  由Master发送到所有传感器端口的同步数据www.cechina.cn,编译一个总的时间标记(精确到小于1μs),编码器标记以及离散输入状态(例如,光电池连接到Master中的输入I/O)。每个传感器接收并解码此同步数据,去驱动整体曝光控制和触发逻辑。传感器进行的每次扫描都标有时间,编码器以及输入I/O状态,软件稍后会用其从多个传感器数据流中构建一个单独的3D模型。

  Masters处理功率分配,激光安全联锁和同步,去控制多传感器系统中的曝光多路复用。

  总结
  多传感器网络中避免串扰的基本原则www.cechina.cn,是要使用多路复用技术。每个Gocator 3D智能传感器都支持的拥有多路复用功能的多传感器网络,可在有重叠视野的挑战性应用中进行高精度3D扫描和测量。
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