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DA200伺服在LED分光机上的应用

发布时间:2017-03-31     作者:www.cechina.cn

摘要:本文主要介绍英威腾伺服凭借其高精度、高响应、高价值的强大功能及定制化服务,成功地应用在了LED分光机上,赢得了客户的高度认可。

  1 项目背景
  深圳是全国LED的重要生产基地和贸易中心,已有较完整的产业链和配套能力,在激烈的市场竞争中,同行间都在拼价格、拼效率。在这样的背景下,深圳某公司的核心产品SMD-LED全自动分光机,自然就成为了革新对象,分光机的核心系统---伺服系统就成为最先要改进的部分。英威腾凭借在工业自动化领域多年累积的专业经验和知名度,DA200伺服成功入围并在测试中取得良好成效。
  在生产效率日益增长的今天,原有40k/h的分光机已不能满足市场需求。客户需要更快的速度及更高的稳定性满足生产需求。深入了解了客户的工艺和需求后,针对转盘惯量大、对刚性要求高的特点,英威腾技术人员通过科学精确的计算,开创性的为该行业定制了专用马达,并选用了DA200系列高性能伺服驱动器以满足并超过客户预期效果。英威腾伺服因其极高的响应速度,丰富的I/O功能、功能强大的调试软件等特点,给客户留下了深刻的印象。
  2 项目方案
  2.1伺服选型及特点讲解
  LED分光机对位置精度及响应时间要求非常苛刻。在整个机台中,关键有两个工位:转盘轴和检测轴。转盘轴要求高刚性、高速度、高响应,其他伺服品牌选送的都是750W轻惯量的马达,刚性提升空间有限。英威腾技术人员通过科学精确的计算,开创性的为该行业定制了专用马达,并选用了DA200系列高性能伺服驱动器配合先进的算法,以满足并超过客户预期效果。通过定制化的大扭矩伺服马达,使得该轴的刚性有了显著的提升,静止时(serve on)用手触摸,没有任何振感,客户对英威腾这个效果非常满意。英威腾选用的DA200系列伺服搭配23Bit(8388608PPR)绝对值编码器,可以满足设备高精度定位控制和稳低速运转时的应用需求。实际调试的结果是指令时间11.875msCONTROL ENGINEERING China版权所有,转盘轴伺服定位完成13ms,整定时间不到2ms,滞留脉冲为0个pulseCONTROL ENGINEERING China版权所有,好过客户要求的整定时间5ms,位置误差2个pulse。
  时间就是金钱,这句话在LED行业更能体现效率的重要性。充分利用英威腾DA200伺服优越的响应性能,拉高马达的频宽,使得设备的整体运行达到最佳的状态。
  2.3分度盘电机设计:


  1) 决定加减速时间


  加减速时间以定位时间的50%效率最高:


  2) 电机转速


  3) 计算负载转矩
  因为摩擦负载极小,故忽略:


  4) 计算电机轴加速转矩(克服惯量)


  5) 加速转矩


  6) 必须转矩
  *安全系数 S="1"


  7) 额定转矩


  其中假定其过程只有加减速阶段,无匀速阶段,公式简化为:


  8) 负荷与电机惯量比


  根据以上数据定制专用电机,在实践应用中也证实与计算数据基本相符。
  3 工艺流程
  LED分光机主要用于LED产品光色一致性的检测和分光,配有精密的光谱分析仪,具有高智能性,可自动检测出不合格产品并将之吹入废料盒,系统架构是由圆形振动盘与平行振动轨道负责送料,以吸嘴将LED送至转盘,经由测试站量测光电特性之后,系统会根据量测仪器的测试结果,透过分料机构将LED送至所属之落料盒。


  图1 工艺流程图


  送料机构把料送到固定位→吸料机构把料送到转盘上的工位1→转盘转动一个角度把料送到工位2→检测机构下来工作采集相关数据→转盘再把检测后的料送到工位3→高压气枪把料吹入收集箱(收集箱会根据检测的结果,事先确定好收集管的位置)。


  图2 设备电控配置示意图


  图3 设备示意图


  分光机产品参数
  见微知著,来详细了解产品的技术参数吧

  电性测试参数


  光学测试参数


  主体技术参数


  *客户希望能将最大产能提高到65K/h以上。
  4.伺服参数调整
  A. 使用提高刚性及速度前馈版
  1) 调整惯量,观察R0.51实际惯量值
  2) 提高刚性至21左右
  3) 提高速度增益。速度增益与积分乘积在500~900之间。
  4) 加前馈,至56%
  5) 使用滤波器陷波


  波形效果图


  效果:比较好,但从波形上可以观察13.3ms完成后动作后还有波动,使用高速摄像头观测到14ms完成但还是会有略微的抖动。
  B. 专家调试-使用速度观测器
  1) 先调惯量,把惯量比设定好,可以实时观察R0.51进行调整。
  2) 然后将速度环增益向上调www.cechina.cn,调至出现振动了,观察转矩波动可以得到振动频率,使用陷波滤波器抑制。(超过1KHz以上可以把深度加深为0,Q值为1)
  3) 转矩稳定后,把速度观测器打开。逐步提高速度观测器增益(不振为止)。
  4) 速度观测器增益提高之后,速度环增益就可以大幅上调了,可以50Hz往上加,直至不振为止。
  5) 提高了速度增益后,提高位置增益,让最后几个脉冲快速收尾。一般速度增益提高之后位置增益在1.5倍范围内提高。


  部分参数


  波形效果图(滞留脉冲)


  5 项目总结:
  使用速度观测器后:
  - 增益得到极大提高,响应快,整定时间只有2ms;
  - 噪声减小www.cechina.cn,声音明显变得清脆;
  - 负载率变低,电机温度明显下降;
  - 每小时最大速度达72K(还可以更高),超过其机械速度上限;
  经过两个多月的测试,设备运行情况良好,产品成品率高,设备的工作效率提高了80%(从40K提高至72K)。英威腾DA200伺服以其高精度、高应答、高价值的强大功能,赢得了客户的高度认可。随着LED市场需求的进一步加大CONTROL ENGINEERING China版权所有,LED制造设备的需求量也会同比增长,英威腾伺服在分光机上的成功应用,为英威腾更多产品进入这个行业奠定坚实基础。

关于英威腾电气股份有限公司更多信息,请点击官方链接:http://www.invt.com.cn/cn/index.aspx


标签:速度观测器,位置精度,响应速度,英威腾伺服,

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