德国] Beckhoff 在 2011 欧洲国际自动化组装机械展（Motek）上展出了其针对装配和搬运技术的自动化解决方案。Beckhoff 展台上CONTROL ENGINEERING China版权所有，KOCH Pac-Systeme GmbH 公司 KRH-D Delta 机器人的现场应用演示让观众对基于 PC 和 EtherCAT 控制技术所具备的优异性能有了更深入的体会和了解。先进的高性能 PC 技术结合高速以太网通讯系统，除了PLC、运动控制和测量技术之外，还可将机器人技术集成在同一个硬件和软件平台中。这也意味着不再需要专用的控制器，通讯变得更加简单，从而提高设备生产效率。

　　KRH-D Delta 机器人是 KOCH Pac-Systeme GmbH 公司推出的一款具有最高拾取性能的全套解决方案。这家来自黑森林地区的专业包装机械制造商提供的这款拾取解决方案工作区域范围最高可达 1200 mm，具有极高的速度和加速度。由于该机器人采用的是碳纤维合成材料结构件www.cechina.cn，重量较轻，因此能实现较大的抓取范围及极快的速度。产品送入包装机的时间和成本的大大节省只是 KOCH 公司 KRH-D 机器人诸多优点中的其中之一控制工程网版权所有，该机器人既能够集成到 KOCH 包装机中，也可以单独用作独立的解决方案。
　　KOCH 公司使用基于 TwinCAT NC I 和 G 代码（DIN 66025）的 TwinCAT 运动转换软件库 来控制 Delta 机器人。该软件库是 Beckhoff 专门针对机器人运动（如拾取任务）开发而成。视具体的应用控制工程网版权所有，Delta 机器人必须从一个持续运行的传输带上拾取待包装的物品，然后放置到泡罩包装中。拾放工件时机器人与传输带之间所需的同步通过 TwinCAT“飞锯”和“凸轮盘”功能库实现。待包装物品的位置通过图像处理系统（传输带跟踪）精确检测。TwinCAT 处理导入的图像数据，从而让机器人能够精确抓取待包装的物品并放入到泡罩包装中。EtherCAT 伺服驱动器和伺服电机与 Beckhoff EtherCAT 端子模块配套使用www.cechina.cn，能够确保动态、可靠地控制 Delta 机器人的运动。