引言
        工业机器人自20世纪60年代问世以来，其研究和开发在工业发达国家中一直备受青睐。尽管各国对机器人的定义不尽相同，但都有可编程、拟人化、通用性等特点，是一种融机械工程、电子工程、计算机技术、自动控制技术等多学科为一体的高新技术产品。随着相关支撑学科的长远发展，工业机器人的研究和开发正突飞猛进，其应用领域进一步扩大。
        我国机器人技术的研究工作起步较晚，虽已取得较大进展，但较之发达国家的水平仍有较大距离，应积极探索适合我国国情的工业机器人应用思路，开发低成本、高性价的实用型工业机器人。
        1组合式工业机器人设计思路
        

;目前机器人技术领域的研究工作从智能化程度来区分，主要分2个方向：一是全功能通用机器人的研究，追求高智能化，即在计算机控制下的视、触、听、嗅觉与肢体动作协调一致、高度拟人化的机器人；二是不过于强调机器人的智能化，提供价格和性能都能令人满意的简易型机器人。
        根据我国的实际情况，我们认为工业机器人技术开发的思路应从以下几个方面进行考虑：
        (1)实用性。应能开发出市场急需的、功能实用的、满足用户要求的机器人。为此，应强调功能实用性，不片面追求所谓的高科技和全面先进性，先进并不等于实用。
        (2)快速性。能够在尽可能短的时间内实现机器人产品的快速制造，快速投放市场和发往用户。
        (3)高质量。能够生产出品质优良的机器人产品www.cechina.cn，机器人配置中关键部件必要时可采用进口产品CONTROL ENGINEERING China版权所有，只有质量好的机器人产品才能赢得用户。
        (4)低价格。价格往往是用户购置机器人时考虑的首要因素。机器人开发应尽可能选用标准件、通用件，减少自制件，控制成本，能够向市场提供价格低廉的机器人产品。
        (5)模块化。采用模块化的设计理念和配置组合、系统集成的制造思路。
        综上所述，工业机器人设计总体技术原理是：在成组技术指导下，针对多品种小批量生产的特点，面对生产线上的机台和单元间的物品移置的工艺要求或是装配、喷涂等作业的工艺要求，利用模块化设计手段，选择品质优良的控制模块以及执行模块，按一定的坐标体系进行集成，实现工业机器人的快速制造。
        其明显的优点在于：(1)简化了结构，兼顾了使用上的专用性和设计上的通用性。便于实现标准化、系列化和组织专业生产。(2)缩短了研制周期。能适应工厂用户的急需，在尽可能短的时间内，快速制造出功能实用的满足用户要求的机器人产品。(3)提高了性能价格比。采用优质功能部件集成的方式，有利于保证机器人的质量和降低成本。(4)具备了充分的柔性。以具备高可靠性的工控机为核心，控制模块和伺服模块可根据机器人及相应周边设备的工作要求www.cechina.cn，综合运用步进驱动技术、交流伺服控制技术、微机气动控制技术及变频技术等CONTROL ENGINEERING China版权所有，为机器人提供了充分的柔性。
        2工业机器人组合式模块化结构设计
        2．1工业机器人结构配置方式及分析
        图l列出了几种常规的工业机器人配置方式www.cechina.cn，按不同的坐标进行配置可归纳为以下几种：直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型(scARA型)‘11等。无疑