用户中心

资讯 > PLC与PAC

4自由度机械手的滑模变结构轨迹跟踪控制

作者:叶多芳,葛为民2009.08.03阅读 1554

        0 引言
        由于多关节的机械手是一个强耦合非线性动态 系统[1],而且其交藕特性还在很大范围内随机械手 的位置及运动状况发生变化。因此,用常规的控制 手段CONTROL ENGINEERING China版权所有,很难达到快速高精度的跟踪控制的要求。设 计此类控制策略的关键是[2] :避免复杂的非线性补 偿计算;控制系统应对机械手的位置参数的变化及 数学模型的不精确具有不灵敏。因此,研究这类系 统的控制问题有十分重要的理论价值和实践意义。
        滑模变结构控制方法比较适合于机械手的控 制[3]。这主要是因为滑模变结构控制对一类有外界 干扰和参数变化具备某种不变性,或称完全鲁棒性CONTROL ENGINEERING China版权所有, 这对于机械手控制非常有利www.cechina.cn,它可以削弱由于负载 变化或随机干扰对系统控制性能的影响。pdf
版权声明:版权归控制工程网所有,转载请注明出处!

频道推荐

关于我们

控制工程网 & CONTROL ENGINEERING China 全球工业控制、自动化和仪器仪表领域的先锋媒体

CE全球

联系我们

商务及广告合作
任小姐(北京)                 夏小姐(上海)
电话:010-82053688      电话:18616877918
rendongxue@cechina.cn      xiashuxian@cechina.cn
新闻投稿:王小姐

关注我们的微信

关于我们 | 网站地图 | 联系我们
© 2003-2020    经营许可编号:京ICP证120335号
公安机关备案号:110102002318  服务热线:010-82053688