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人形机器人，又起风了。
在WAIC 2023上，没到场的马斯克，仅仅把“擎天柱”派到了现场，就在会场中被几度围观；而人头攒动的还有动作频频的国内玩家。
一边，傅利叶智能首发其实现自研可商业化落地的通用人形机器人GR-1，与“擎天柱”试比高，不仅两款人形机器人都可以完成行走、上下坡等相关能力，在量产发售上，创始人顾捷还表示在今年年底超车抢跑；另一边，达闼机器人不仅发布首个多模态大模型RobotGPT，并接入其人形机器人Cloud Ginger，同时又获得一轮10亿元融资。
同台PK的表现下，在万亿级通用机器人赛道，各路玩家早已暗潮涌动。反映到一级市场端，也好不热闹。有VC表示，现在好的项目太抢手，得加速投。
“原来一直看不出来跑的机会，不好投资，但现在进场，如果能跑出来一家，那就是yyds。”投资人坦言，现在估值其实“炒”得很高，但是一直“炒”就会一直涨。
但也有VC表示，这场狂欢刚来到夜里11点，距行业见到曙光还有很长的时间。“新概念一出，大家一窝蜂上来闹腾，鱼龙混杂，这是个很high、但也至暗的时刻。做投资还是需要以合理价格去bet一个未来有高增长潜力的市场。”
如果说特斯拉“擎天柱”的出现是马斯克自带光环的赛道预热，那么眼下又是什么再次推动了这波技术在国内的创投狂潮？
一个并不新鲜的话题，由一笔8.2亿美元融资谈起
从本田在1972年搞出了阿西莫（ASIMO）震惊行业，到波士顿动力在2016年亮出了Atlas秀翻全网，很长一段时间，人形机器人在硬件能力上寻求突破。据2018年平安证券的报告指出，伺服系统、减速器和控制器是国内机器人行业所缺失的三大核心零部件。
而随着机器人核心器件的工艺、性能不断提升，以及系统能力逐渐完善，国内也随之掀起第一波人形机器人的愿景热潮，比较有代表性的事件是优必选达8.2亿美元C轮融资。
2018年，随着优必选开发出第一代Walker机器人，实现中国双足机器人行走能力的突破后，优必选在腾讯背书下，打开了人形机器人的想象空间，工银投资、居然之家等产业方更是带着订单来投。那一年，优必选相隔4个月陆续完成战略融资及C轮融资，近30家资本团购，估值飙升至51.25亿美元，距离2016年B轮10亿美元估值翻了超4倍。
有参与其中的投资人李伟表示，当时有个很明显的感受CONTROL ENGINEERING China版权所有，随着时间推移，投资人自己加戏，形成了一种集体狂热。“有一种当时自洽的投资逻辑是，大家要找能替代手机的下一个潜在流量入口，尤其腾讯背书后自然会往流量上去考虑，就觉得机器人是有潜力的，相当于看到了科幻小说里的场景，譬如钢铁侠的Jarvis。”
在第一波对人形机器人的投资热度下，优必选主要迈出了国产人形机器人的两步：一是做出机器人关节需要用到的伺服驱动器并量产；二是通过电控进一步实现降本。
李伟坦言，“早年大家都在聊波士顿动力机器人多厉害，前后空翻，跟人打架，看着特别fancy。海外公司优势是前沿技术，但是做产品不计成本，譬如Atlas是液压驱动，成本太高。优必选等于展现了中国企业的降本量产优势，当时也支撑起创始人周剑所描绘的人形机器人走进千家万户的蓝图。”
图2 放大图片
来源：优必选
随后仿人型机器人的发展略微有点不温不火。
2021年6月，以11亿美元的估值，现代收购了波士顿动力80%的股份，软银则保留了20%。波士顿动力的机器人在爆红之后，也如李伟所言，先进入了工厂而非家庭。
去年8月，小米率先发布人形机器人“铁大”，但“蹒跚”、“摔跤”、“比雷总年纪都大”成了标签，网友造梗的同时也显现出产品的窘境；2个月后，特斯拉“擎天柱”亮相，但也没能少得了被嘲笑，称其是只能靠人工抬上台去展示的铁架子。
当时的人形机器人，还被当作是各大科技企业“博眼球”的营销噱头。
从愿景走向具身，有钱有研的都开始破解人形
行至2023，不到一年时间，人形机器人的关注度却到了一个新高度。
英伟达创始人兼首席执行官黄仁勋说“ AI下一个浪潮就将是具身智能”，加之马斯克“通用型AI算法支持的机器人是特斯拉未来长期价值所在”，让创投圈一直探讨的人形机器人“躯壳重要还是灵魂重要”问题，在爆火的ChatGPT下得到了解答。
华山资本（WestSummit Capital）合伙人刘明豫表示，有了“灵魂”，人形机器人落地就有希望了。“只要有智力，轮式机器人、四足机器人，都可以 ‘具身智能’，而现在市场上的服务机器人在 ‘智能’方面还有很大的提升空间，大部分机器人只能完成特定范围内的限定任务。”
元璟资本投资副总裁张世璞更是感觉到，“具身智能”这4个字在语言图像等模态上最近半年的发展对大众进行了教育，但对于人形机器人的具身智能如何体现，在科研界还是产业界都还没有完全形成共识。而谷歌和斯坦福等团队已经展现了一些概念验证的振奋成果CONTROL ENGINEERING China版权所有，相信很快，一个较为通用泛化能力强的SOTA会诞生。
但无论如何，这一次相较2018年，赛道更为热闹。在特斯拉、本田、丰田等汽车行业大佬以及小米、谷歌、亚马逊等科技企业纷纷入局后，有钱有研的资本宠儿们也在蓄力后涌入。
图3 放大图片
来源：猎云网
以傅利叶为例，一家做康复机器人的独角兽时至今日，做出人形机器人也并非偶然。创始人顾捷坦言，关于人形机器人的梦想从大学就已然诞生，时间甚至可以倒推到20年前。但是一路走来，硬件上有很多壁垒要攻破，每一个零件如何加工、设计，最终成为产品，是一个缓慢的过程。
创业初期，对内缺乏足够的资金和人才，于外则是硬件发展的时代条件还不够充分，顾捷表示当时如果就说做通用机器人，就好比在40年前新势力说要造新能源车一样，更像星辰大海。
故而一开始，傅利叶以外骨骼式的机器人来做研发跟商业化的落地，而双足的外骨骼机器人，让人穿在身上走路，成为了傅利叶最早的人形机器人雏形，也让傅利叶在发展过程中逐一突破传感器、模块化的一体化关节，以及仿生的机械结构等底层技术关卡，让GR-1在历经4年的研发后，其稳定性、力量、负载能力得到全面提升。
顾捷透露，GR-1在电驱动的人形集成上实现了较大突破，身高1米65、55公斤，全身有40个关节，使得其身形更似成年人，且运动能力和灵活度比较高，可快速行走、避障、上下坡、抗冲击干扰。
于傅利叶智能而言，基于原有技术平台，尝试去做通用型的机器人，在积累康养场景的经验上，至少可以让傅利叶的人形机器人在研发中，看到一些商业化落地前景。
追觅作为智能清洁领导品牌，也在原有的家庭场景下做衍生，于2021年进入仿生智能机器人领域，并在2023年3月底推出了通用人形机器人和仿生四足机器狗EameOne二代。
追觅创新机器人产品负责人表示，机器狗是融合了电机关节、感知、控制、决策等核心技术的集成体，是智能仿生机器人转向消费品量产验证的重要一步。
去年5月，追觅科技成立创新机器人研究院，主攻大扭矩的关节机械臂、足式机器人等通用人形机器人技术的相关研发及制造，加速推动了其对人形机器人的进展。据其透露，追觅在硬件上主要依托于其自研的伺服电机为技术核心来做能力延伸，掌握了结构及电子研发核心能力，同时在运控算法、导航算法、视觉与AI算法等方面持续储备优势。
追觅通用人形机器人和仿生四足机器狗 来源：追觅科技
从优必选、傅利叶智能再到追觅，不难发现，企业奔赴人形机器人的开局，是通过突破核心零部件的技术问题。张世璞表示，元璟在2020年领投C轮，并于2022年D轮加注傅利叶，正是因为看到公司在人形机器人的核心零部件上，有了十足的进展和成熟的研发，让他们对做出人形机器人有更强的信心。
在越来越多玩家涌入下，就具身来说，华山资本合伙人刘明豫坦言，核心零部件不再构成国内玩家做人形机器人的门槛。“人形机器人早年最难的双足运动控制等身体问题基本上已经解决。”
2.0人形机器人萌芽，“眼睛”、“大脑”仍未打通
从国内最近的人形机器人研发热度来看，国产玩家于人形机器人赛道而言属于虽迟但到。
追觅创新机器人产品负责人表示，近几年中国的科研水平提升迅速，与国际的纯技术层面差距已经缩小很多。再加上国内比较好的产业基础和应用环境，储备较高的工程师红利以及制造端完备的生产链体系来看，可以完成从零件到整机、从实验室到量产的完整的解决方案产业链，也是本土企业可以抓住的利好机会。
顾捷坦言，在整个人形机器人快速迭代和发展的初期，各家仍处于在落地前不断做迭代和调试的过程，而在商业化前期，产品力至关重要。
“人形机器人是具身智能很好的载体，也是整个通用人工智能最后一公里。让机器人站起来跟普通的人一样高的视野，学会走路、适应环境CONTROL ENGINEERING China版权所有，完成工具的使用，这将会是通用机器人的里程碑。”
在通往具身智能的路上，不难发现人形机器人玩家更侧重身体的打造，而大脑则是交给大模型去解决，后者亦是当下投资人关注的重点。
华山资本合伙人刘明豫表示，大模型加人形机器人才叫所谓的具身智能，但是需要某个特定场景内的垂直大模型的搭建，这就涉及到特定场景下的数据收集，视觉技术即“眼睛”的重要性不言而喻。
“AI的基础是数据，即使ChatGPT，目前也仅限于二维，还没有对3D真实世界数据的抓取和补充渠道，也就没有办法积累这些数据。一年前大家讲元宇宙构建也是这样，大模型同理。”
在她看来，具身智能的落地，需要让机器人能够理解三维世界的信息，而这需要视觉技术从2D向3D进化，需要像肇观电子这样的掌握智能3D视觉技术的公司来补上具身智能“眼睛”的短板。
“让机器人的脑子越来越聪明，就好似一个婴儿看世界，从眼睛模糊到看清，再到学习积累相辅相成。人形机器人的待解壁垒在于脑子和眼睛，通过长时间积累、采集足够多的数据，反哺模型训练，最终才能真正意义上实现具身智能。”
那么，“脑子”还必须由人形机器人集成商来完成吗？未必。
譬如，在这过程中，追觅专注机器人本体的研发，攻克人形机器人“技术难度大，制造成本高昂”等难题，并持续探索机器人技术产业化的可能。追觅上述负责人认为，机器人行业正在形成类似智能手机的生态——手机厂商负责制造，提供平台；同时会有各种APP厂家参与进来。
再到傅利叶这边，顾捷表示要做到人形具身的leader，具备灵巧的行动能力，但大脑会与高校或者其他AI团队就构建商业化智能AI大模型的能力深度合作。
对此，张世璞认为，于所有玩家来说，“大脑”或“本体”，能专精做好一件，就已经具备投资价值；但最后成熟的公司一定会做好融合，有点类似Autopilot于EV的关系。
“大脑能够将复杂模态的数据与机器人的 ‘本体感受’巧妙架构对齐，同时保证身体可以稳定执行，做好其中任意一件就需要非常多的技术栈。大家早期做自己擅长的事情，然后进行商业合作，去建设整个生态，其实是更有效利用社会资源的一种方式。”
走向大众：“锤子”有了，“钉子”呢？
人形机器人的研发，于企业而言是攻克技术高地的过程，但往往也会忽视商业化。
很多时候，技术有了，但也会面临从初期到成熟的市场教育难题。一个著名的理论是，所有科技产品的进步，最早都是通过富人玩具的形态出现，而人形机器人的定价一开始也是如此。就拿“擎天柱”的2万美金定价来看，这样的一个人形机器人依然是顾捷所说的奢侈品，到成熟产品推向市场依然还有2-3年。
那眼下各家在推进商业化的进程中，产品用在哪里？是否真的刚需？高成本导致的高价格，又谁来买单？都是值得思考的命题。
华山资本合伙人刘明豫表示，波士顿动力的技术确实亮眼，但产业化进程还有待时日，产业化需要实现低成本的大规模生产制造，这需要很长时间的经验积累和工艺打磨。而阶段国内的人形机器人公司，有一定的先发优势，但是要注意构建产品的护城河CONTROL ENGINEERING China版权所有，需要寻找优质、能起量的应用场景，提升“智能度”和“好用度”，以及最关键的一点“性价比”。
从投资角度来看，她表示，机器人赛道华山资本往往看重两点，一是产品达到了一定“好用度”的门槛。譬如送餐机器人赛道爆发，外部的推手是受疫情影响，客人对“无接触服务”的偏好，但一开始行业内产品不成熟，机器人撞人等安全事件常有发生；直到产品经过技术迭代，安全性、稳定性达到一定benchmark之后，产品达到比较好用的状态，行业内就会逐步呈现起量的趋势。
二是产品的“性价比”。从投资回报（ROI）的角度看，人形机器人在能够实现家政/康复/工业场景等大部分人力工作的替换，且成本还比人力更低时，会有客户买单。但对于工作能力的实现，还是取决于“脑子”跟“眼睛”的进化时间，要实现商业化，这两点缺一不可。
在此阶段，她认为，国内机器人公司会面临制造业企业的正常竞争，主要体现在产品和价格上的内卷加速，不仅要做好，还要做便宜，通过规模效应实现平均降本，再去做2B营销CONTROL ENGINEERING China版权所有，实现颠覆式创新的最后一步。
同时，张世璞预测类似的行业小高潮会随着各家产品发布迭代、功能提升，陆续发生，但对于创业公司来说，核心还是要找到自己真正能够商业化落地的有效路径，同时战略上要深耕人形产业链的关键技术，找准生态位。
或许如顾捷所说，与产品力相比，市场化最终会通过时间解决。对于一项新技术的诞生，不高估，认为2年内就人人可消费，但也不要低估5—10年内其真正能够走向生活的可能性。
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