有些PID控制器可以进行动态的自我整定，但是这并不容易。

　　尽管比例-积分-微分控制器或叫“PID回路”事实上作为工业反馈控制方面的标准已经超过65年了www.cechina.cn，但是使用它们并不简单。为了使PID回路工作到最佳状态，它们必须在一开始就进行整定以适应每种应用场合，然后还得周期性地进行反复整定以保持其理想的闭环回路特性。
　　“自动整定”控制器可以通过自动地响应请求以生成合适的整定参数来完成整定。当控制功能失效时，操作人员只需要按动“整定”这个按钮并观察控制器的整定功能对过程进行操作，直到有足够多的符合过程自身特性的输入/输出数据。
　　一旦反馈控制功能启动后，整定功能就可以给出一套P，I和D的整定参数并得到理想的闭环回路行为。大多数自动整定技术就是简单地模仿一位有经验的控制工程师在第一次将回路连线时所做的事情。
　　连续地反复整定或“自整定”是更为困难的挑战，因为整定和控制功能是同时进行操作的。控制器必须持续地保持过程变量在规定的范围内，因此它必须试着了解过程变量是如何对控制量进行反作用的。（见“基本自整定控制器”图表）。

一个自整定控制器包括一个传统的PID 控制功能及一个自整定功能通过

　　不幸的是，这些功能都是相互对立的。保持过程变量稳定就会削弱对于过程行为有用的整定功能，反之，模拟整个过程可以了解对控制量如何反应会减弱控制功能。
　　而幸运的是，总有几次当控制量和过程变量无论如何波动的时候，闭环回路运行的依然正常，而且大多数的自整定器被设计成可以利用该情况。

　　极点整定
　　一个极点的变化对于显示一个过程的输入/输出行为是特别有价值的。不需要将闭环回路离线控制工程网版权所有，自整定功能就可以观察过程变量是如何对于每个控制量进行反作用的，而控制功能试图通过现有的整定参数得到一个新的极点。如果反作用是有滞后的话，整定功能可以替代掉一些更为激进的整定参数，反之亦然。
　　将整个闭环回路系统当成一个简单的过程是其中一种方法，而极点的改变作为一个阶越测试可以生成闭环回路系统的增益和时间常数量。相对应的开环回路过程的值可以从这些结果中得到，而且使用一系列传统的整定定律可以将新的整定参数都计算出来。日本横河公司的UT100温度控制器对其基于Ziegler-Nichols阶越响应整定定律的程序作了些改动。
　　不幸的是，当控制器的目标是永久维持一个给定的压力控制工程网版权所有，液位，流速或温度值时，极点的变化在很多过程控制应用领域是很少见的。极点整定在批量应用上更为有用，如在多相位加热和冷却操作，极点的变化就很常见。

　　抗扰整定
　　基于过程对扰动的反作用来对回路进行反复整定甚至更为困难。由于控制作用和过程变量的变化很剧烈，因此控制功能试图对扰动进行补偿，但是过程变量对控制作用，额外的扰动，测量噪音或这三种作用的混合是否有反作用通常并不明显。如果整定功能假设所有的过程变量的波动都是由于控制作用，那么它对于过程行为的理解很能有偏颇，因此它的修正整定参数可能并不是最理想的。
　　最早对于这问题的办法就是要求操作人员监控整定功能。基于在反复整定前观察额外的扰动，操作人员可以中止整定操作并等待另一个单独的扰动也出现。然而CONTROL ENGINEERING China版权所有，让操作员中间干涉的话，会使得自动化自整定控制器的主要作用失去意义。
　　不需要操作员的判断又可以确保整定功能只有当控制作用及过程变量是个“极限循环式”或“探索式”。当过度激进的整定引起控制功能对于过程变量和极点间错误过度反应的时候，一个极限循环产生了。这样使得控制作用的结果影响如此之大以至于它可以使控制变量越过极点，导致产生一个与原来的错误一样严重的错误，不过这个错误是反向的错误。接着控制功能就将过程反向并且无限次的重复错误，导致一系列持续的振荡。

　　一些自整定控制器在试图反复整定回路前会等待一个极限循环的发生。现有的整定参数和
极限循环的周期（Tu）是通过极限循环法来进行反复回路整定所需的一切参数。

　　极限循环并不只是可以被简单的检测到需要反复整定的要求，当计算出一套改进后的整定参数时，它会给予整定功能大量的输入/输出数据以方便其适应新的参数。UT100 同样有这个功能的选项CONTROL ENGINEERING China版权所有，使用的是经过验证的Ziegler-Nichols极限灵敏度法。（见上述的“回路整定的基本原理”）。RKC仪器公司的SA和CB系列数字式温度控制器，欧姆龙电子公司的ES系列过程控制器以及Gefran公司的GFX4/GFXTERMO4功率控制器都是使用极限循环法来进行回路整定的。

　　替代技术
　　自