2 关键技术

2.1 人机交互传感器技术

在本自行车漫游系统中，主要是借助各种传感器实时地捕捉人体作用于自行车而产生的各种运动参数，输入到计算机控制工程网版权所有，作用于虚拟环境，实现人与虚拟环境的交互。

VR-BWS中使用的传感器有光电编码器、角位移传感器和力传感器。与车轮同步施转，并以增量式编码方式记录自行车车轮旋转角度对应的脉冲，然后将检测到的脉冲数据换成车轮的旋转圈数，即自行车相对于某一参考点的瞬时位置；VR-BWS中使用了角位移传感器检测车把转角，控制场景中视点和视线的方向；在场景中设计有没宽度的沟壑和天堑，根据骑车人的体重和速度来判断能否冲过去，仿真飞越长城和黄河等，因此在自行车的车把和座位处安装了用来测量提力和人体重量的力传感器。

2.2 DSP控制技术

底层控制均由DSP系统完成。DSP处理系统的CPU采用TI公司生产的TMS320LF2407A，使用该芯片是为了保证上位机和下位机之间传感器数据和地形数据双向传递的实时性，减少运动跟踪和信息反馈环节的延时。

2.2.1 传感器数据的实时采集

在DSP的事件管理器EV模块中，有一个正交编码脉冲电路QEP。该电路使能后，可以在编码和计数引脚上输入由光电编码器产生的正交编码脉冲。正交编码脉冲电路的基可由通用定时器提供，在程序中通用定时器设置成定向增计数模式，并以正交编码脉冲电路作为时钟源。由角位移传感器和力传感器采集到的角度数据和力数据是模拟信号，通过DSP的模数转换模块（ADC）将采集到的数据进行模数转换后存入的结果寄存器中。