设Ck={ck(x,y)}代表当前图像，Rk={rk(x,y)}代表参考图像，其中(x,y)为像素点的坐标，ck(x,y)≥0,rk(x,y)≤255,则提取函数Ek=(ck(x,y),rk(x,y))定义如下： 
 
容易知道，式中0≤Ek(ck(x,y),rk(x,y)) ≤1。
　　用提取函数对在公路上采集到的实际运动车辆的图像做动目标检测，其实验结构如图3所示。

　　2.2 动目标跟踪及速度测量[5]
　　在目标跟踪的同时，需要判断计算目标的运动速度，所以采用特征点匹配的方法进行动目标跟踪，以便利用特征点的视差计算车速。其要点是：在一帧图像的活动目标窗口中选择一组具有不变性质的特征点，与下一帧图像中的同类特征点作匹配，从而求得视差。这就是特征点匹配的方法。

　　采用Moravac[6]算子作为点特征提取算子。它基于一个理想的特征点，在其四周所有方向上灰度具有很大的方差。

　　特征点提取的步骤为：首先，在5х5的窗口计算
 
式中控制工程网版权所有，i=n-2,...,n+2;j=m-2,...,m+2;m,n为窗口中心像元的行、列序列，gij为（i,j）处图像的灰度值。
然后，确定备选特征点，若像元的有利值M大于经验阈值，则该像元为备选特征点；否则，该像元不是特征点。

　　最后，用抑制局部非最大M值的方法，确定特征点。检验每个备选特征点的M值是否为一定大小（5х5，7х7，9х9）窗口内的最大值，如果在窗口内有几个备选特征点，则取M值最大的像元作为特征点，其余均去掉。

　　为保证匹配的正确率，采用协方差最大与差的绝对值之和最小作为双重判据CONTROL ENGINEERING China版权所有，决定匹配点的取舒畅，以增强匹配结果的可靠性。