TMC428是TRINAMIC公司最新开发的步进电机运动控制器，它可减少电机控制软件设计的工作量，降低开发成本。以它为核心（包括TMC236型步进电机驱动器）构成的3轴步进电机驱动控制系统具有尺寸小、控制简单的优点，可同时控制3个两相步进电机。 
  
    1、主要性能特点

    TMC428是小尺寸、高性价比的二相步进电机控制芯片。它带有二个独立的SPI口，可分别与微处理器和带有SPI接口的步进电机驱动器相连以构成完整的系统。其控制指令可由微处理器通过SPI接口给定。TMC428提供了所有与数字运动控制有关的功能，包括位置控制、速度控制及微步控制等步进电机常用的控制功能。这些功能如果让微处理器来完成，则需占用大量的系统资源，所以它的使用可将微处理器解放出来，以把资源用在接口的扩展和对步进电机的更高层次的控制上。此外，TMC236也是TRINAMIC公司开发的带有串行接口的步进电机驱动器。3个TMC236连结构成的菊花链（Daisychain）结构便是一种基于串行通讯的网络结

构www.cechina.cn，可以使多个具有串行通信接口的设备以接力的方式传递数据。

    TMC428可以通过SPI接口与它们相连接，以同时控制3个二相步进电机。

    TMC428的主要特点如下：

    ·根据不同的应用提供有SSOP16、SOP24、DIL20三种封装可选形式。

    ·可以同时对3个二相步进电机进行控制，所有电机可独立工作。

    ·根据微处理器给定的电机运动参数（位置，速度、加速度），依照梯形或三角形的速度由线产生驱动脉冲波形和顺序，来对电机进行位置和速度控制。它有4种工作模式。其中位置控制有RAMP模式和SOFT模式，速度控制有VELOCITY模式和HOLD模式。

    ·可微步控制。采用6位分辨率的微步细分。包括满步、半步直至64细分。每个电机可分别选择其需要的微步分辨率

      。满步频率最高达20kHz。

    ·通过可编程电流比例捉控制，可以使电机在不同的工作状态下采用大小不同的工作电流。控制电机工作可在8个档次上，分别是最大电流的12.5%、25%、37.5%、50%、62.5%、75%、87.5%、100%。

    ·可以对多种参数进行设置，包括最大加速度、最大速度、加速运行和位置保持时电机线圈的电流大小、微步细分分辨率、波形发生器和脉冲发生器的参数等20个多个参数。

    ·可在线改变运动参数（位置、速度、加速度）。

    ·带有4线串行SPI接口，串行通信使用32bit数据长度的简单协议。使用简单。

    ·可通过另一个SPI口与电机驱动器连接，其数据传输率高达1Mbit/s。

    ·低功耗（1.25mACONTROL ENGINEERING China版权所有,4MHz），时钟输入范围宽且时钟频率最高可达16MHz。

    ·3.3V或5V的CMOS/TTL兼容电平供电。

    2、引脚功能

图1 TMC428的引脚排列

    图1所示为TMC428采用SSOP16封装时的引脚排列，各个引脚的功能如下：

1，2，3脚（REF1CONTROL ENGINEERING China版权所有，2，3）：参考开关输入1控制工程网版权所有，2，3，可以外接限位开关，以引发TMC428内部中断功能。本文没有使用该功能。
4脚（TEST）：测试脚。使用时接地，接地应尽可能在引脚附近。
5脚（CLK）：时钟输入。
6脚（nSCS_C）:SPI控制接口的片选信号输入，低电平有效。
7脚（SCK_C）:SPI控制接口的时钟输入。
8脚（SDI_C）:SPI控制接口的数据输入。
9脚（SDO_C）:SPI控制接口的数据输出CONTROL ENGINEERING China版权所有，高阻。
10脚（SDO_S）:驱动SPI接口的数据输出。
11脚（SCK_S）：驱动SPI接口的时钟输出。
12脚（nSCS_S）：驱动SPI接口的片选信号输出。
13脚（V5）：+5V电源。
14脚（V33）：+3.3V电源，应外接470nF电容器。
15脚（GND）：地。
16脚（SDI