1．嵌入式控制在微波设备控制上的实现：

       大型系统我们一般采用工业PC的方式集中控制，但面对小型系统我们如采用工业PC的方法则有点大马拉小车的概念了。一方面控制工程网版权所有，对于向小系统应用必须考虑成本，另一方面的要求是稳定与可靠。因而，采用嵌入式计算机是我们的首选。

       对于嵌入式控制系统有两个种类：

       一、基于无操作系统的嵌入式芯片的控制技术。

       二、基于有操作系统的嵌入式芯片的控制技术。

       第一种我们一般性的可将之认为是在微控制器的层面上，我国一般称为单片机。它一般用于对处理数据要求相对较低的场合，设计者一般采用汇编语言对其进行开发，此种控制不具有良好的人机界面。

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bsp; 第二种实际就是一台PC，但要比一般PC及工业计算机都来得稳定，这一稳定性促使嵌入式计算机的应用领域十分宽广。以目前的发展速度，今后的工业控制方面大有取代工业控制计算机的趋势。它所用的操作系统一般为：Linux、MS－dos、Windows CE等。WinCE是微软公司基于NT控制技术的基础上开发产生的操作系统，被广泛应用于Pocket PC 以及一些嵌入式计算机中。这里特别要一提的是Windows CE.net，它的出现使原来在PC上开发的程序员能最小缝隙的过渡到面向嵌入式系统进行开发CONTROL ENGINEERING China版权所有，同时具有.net的框架。对于设备控制系统我们一般选择此系统。  

       这里一般单台次的工业控制基本采用Windows CE＋组态软件＋触摸屏的形式来实现。这里的组态软件与上面的组态软件本质和功能基本是一样的，所不同的是支持它运行的平台为Windows CE操作系统。目前我国的一些组态软件厂家都看到了这一巨大的市场，因而纷纷推出自己基于CE系统的组态软件，如昆仑通态的MCGS等。

       当然，在针对相对简单或用户要求不高的系统的时候，也可以使用WinCE平台下的开发软件自己进行相关编程，其开发软件一般使用Microsoft的eMbedded Visual basic 和 eMbedded Visual C++等。其具体控制方式可参见“自动控制技术在微波工业设备中的应用”内的相关介绍。

       2．在工业控制领域经常应用的若干控制算法

      在使用嵌入式计算机进行工业自动化控制过程中控制工程网版权所有，有一些相关的算法是较为常用的，作为工程开发设计人员必须通晓相关的控制算法，这样有助于实现可靠使用的控制。

       1． 常规PID控制算法

       PID算法是工业控制中最常用的一种数学算法www.cechina.cn，它的基本公式如下：

       直接计算公式：

       Pout(t)=KP*e(t)+Ki*∑e(t)+Kd*(e(t)-e(t-1));

       上一次的计算：

       Pout(t-1)=Kp*e(t-1)+Ki*∑e(t)＋Kd*(e(t-1)-e(t-2));

       两式相减得到增量法计算公式：

       Pdlt=Kp*(e(t)+Ki*∑e(t)+Kd*(e(t)-2*e(t-1)+e(t-2));

       其中三个基本参数Kp、Ki、Kd在实际控制中的作用：

       Kp－比例调节作用：是按比例反映系统的偏差，系统一旦出现偏差，比例调节立即产生调节作用用以减少误差。比例作用大，可以加快调节，减少误差，但是过大的比例，使系统的稳定性下降CONTROL ENGINEERING China版权所有，甚至造