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一直以来，由于搬运自动化仅减少成本，不增加产值，因此它往往是在工厂的生产自动化系统较为成熟之后才拼上的最后一块版图。直到近几年，自动导引车系统（AGV）开始才逐渐代替人工，把人从搬运这项繁重劳动中解放出来。
AGV因能够减少工厂对劳动力的需求，提高产品设备在运输中的安全性，且安装容易、维护方便的特点，已经被广泛应用于自动化仓储系统、智能生产等领域。然而，AGV存在较大程度上受到导引线铺设的制约，引导装置易被干扰，对调度系统依赖过高等诸多问题。所以一种无轨化的自主移动机器人（AMR）开始兴起，相较于传统AGV，这种无轨自导航AMR凭借不需要引导装置，能够自主规划路线等优点，大有逐渐替代传统AGV的趋势。
在AMR领域，来自丹麦的MiR自主移动机器人，是最为典型的代表之一。作为该技术的领先厂商，其主推的自主移动机器人产品已经在各行各业的物流系统中得到应用。近日，MiR中国区销售副总裁Emil Hauch Jensen先生接受CONTROL ENGINEERING China记者的采访，对其产品技术优势，发展方向和发展战略进行了详细介绍。
MiR中国区销售副总裁 Emil Hauch Jensen
兼具安全性和灵活性，适应各种复杂应用
MiR自主移动机器人全系列的产品包括从可以负载100公斤的MiR100移动机器人，到200公斤的MiR200移动机器人，以及最高500公斤负载的MiR500移动机器人。这些机器人可以搭配各种各样的附件和应用，在工厂里的应用场景下实现物流搬运自动化。最新发布的一款MiRFleet调度软件，可以同时调度100台MiR移动机器人，使得整个设备能在工厂里一起工作，互相配合，达到非常优秀高效的物流搬运能力。
“MiR移动机器人有一个卓尔不凡的优点，那就是设计得高度灵活且极具安全性，能够非常容易地去适应工厂环境。”Emil Hauch Jensen介绍道，在一个产线中人比较多，而且流水线上计划性不是特别高的工厂，移动机器人也能快速地适应环境，进行协作式运作。所以无论是产线搬到仓库，仓库搬到卸货区，都可高效调度并操作机器人以代替人工劳作。只需要简单的操作，而不必占据多余的空间，运行也非常安全。
MiR提出了一个协作性的概念，允许移动机器人和人员一起共享同一空间。针对中国工厂的人员密集，空间利用率较高，一些生产线走道狭窄的情况，MiR专门立项，开展了相关的研发工作以确保生产安全性。Emil Hauch Jensen强调：“MiR的产品在安全性上投入巨大，产品所使用的360度传感器，可以探测到机器人前后所有的工况，即使出现安全问题，也可以用安全的方式及时停止移动机器人工作，从而保证对人不会产生任何伤害。”
无人驾驶技术，移动机器人自主选择线路
MiR自主移动机器人的技术处于全球先进水平，相较于AGV小车按照固定路线，MiR移动机器人能够做到主动避让，自主规划新路线。MiR移动机器人的操作者只需要通过平板电脑连接机器人，在电子地图上标注若干地点，再选择所要执行的动作（如移动、停靠、充电等），机器人便会自行规划路径前往目的地。这些都得益于MiR移动机器人内置“大脑”的先进算法，以及所使用的无人驾驶技术。
MiR自主移动机器人的无人驾驶技术，与无人驾驶汽车技术本质是相同的。Emil Hauch Jensen介绍说，就在2000年初左右，美国军方有一个项目，邀请到了一些世界先进院校及大学教授，帮助他们解决一些军事上颇具挑战性的问题。作为当时亟待解决的问题之一控制工程网版权所有，如何让一个移动机器人在完全未知的情况下从一个点移动到另外一个点，受到了广泛关注。MiR公司创始人Niels Jul Jacobsen先生是当时丹麦团队核心成员之一。现在的室内和室外无人驾驶技术都是源于那次项目产生的一些成果。Niels Jul Jacobsen最先把无人驾驶技术应用到了室内物流运输上。
“室内无人驾驶技术会比室外无人驾驶更早实现商业化运作，因为它对成本的要求会比室外的要低。室外无人驾驶技术发展迅猛，但由于其对激光传感要求更高，反应速度要求更快，距离要求更远，所以从整个成本来看，目前还是难以满足大众化应用的期待。但是技术和我们都是一脉相承的。”Emil补充道。
MiRFleet软件，同时调度100台MiR机器人
MiRFleet作为一款最新发布的调度软件CONTROL ENGINEERING China版权所有，可以同时调度100台MiR机器人。由于MiR移动机器人本身就具备自主能力，因此不会像传统的AGV高度依赖调度系统实时控制每个车道的具体动作，MiRFleet调度系统在管理MiR机器人时扮演的角色是监控每个车道的状态、位置，在某些可能产生交通堵塞的地方提前告诉它要做好避让，但是每个车的路线是由机器人提前自主规划的。
Emil把MiRFleet系统的作用比作一个管理者，“如果只有一台机器人，没有必要用一个经理来管理。它的工作方式是根据任务情况而定的，会将任务订单委派给最适合的机器人。比如一个机器人电量不足，那就派单让它去充电。如果某个坐标点附近有任务需求，MiRFleet可以把这个任务派给离这个坐标点最近的机器人去执行，整体效率实现最优化。”
Emil进一步介绍说：“MiRFleet软件易于编程，能够轻松控制附有挂钩、货架、托盘和其他设备等不同配件的机器人组队。编程完成后CONTROL ENGINEERING China版权所有，软件可以管理自主移动机器人的工作优先顺序，并指定最合适的自主移动机器人进行操作。MiRFleet软件可用于控制机器人在多路径交互点上安全移动，就像在指挥交通一样。机器人的电池电量也被自动监控，并使机器人能够自动完成充电。”
开放平台和定制化策略，促进业务快速增长
能够装配各种附件的MiR自主移动机器人正在积极建设MiR TradeForum生态平台，该平台鼓励合作伙伴开发用于MiR移动机器人的多功能附件设备，以满足更广泛的应用需求。“关于这个平台的开放性，我们期待通过孜孜不倦的努力把这个平台的开放度做得更好。” Emil Hauch Jensen表示，基本上可以基于这一平台的开放接口，去做很多定制化的应用CONTROL ENGINEERING China版权所有，这为他们的合作伙伴提供了极大的裨益。而且他们把这个接口做得非常简单实用，无需花大量时间就可深谙应用之道，并进行一些二次开发。此外，接口可从MiR的APP和官网上公开下载。
“根据客户的需求定制模块是MiR的成功经验。MiR的合作模式是提供一个优质的平台控制工程网版权所有，找更多合作伙伴一起把这个方案做得更好，使他们的问题能够得到有效解决。”Emil还透露：“2019年，MiR对中国市场的渠道策略还是会继续聚焦在拓展优良渠道上，同时对现有渠道做好支持，以便他们可以有更好的方案提供给自己的客户。”
去年MiR在全球增长率高达150%。面对中国蓬勃的市场需求，MiR正在抓紧建设队伍并争取扩大规模，包括招聘高素质的应用工程师，打造强大的技术服务团队以应对中国市场的需求增长。MiR移动机器人正在通过技术与销售培训、营销计划的方式加大投入，培育中国地区的分销网络，使得分销商和合作伙伴能够帮助客户运用MiR移动机器人解决方案发展其竞争优势。
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