OUMRON的可编程运动控制单元MC421(MC221)是一款CS1系列PLC的特殊功能单元，MC421能最大控制4轴的伺服驱动，MC221能实现2轴伺服驱动，单元内含CPU，是以相对独立的位置控制单元CONTROL ENGINEERING China版权所有，是在可编程控制器CS1的CPU控制下的一个具有独立处理能力的功能单元，它接受PLC CPU的控制指令，向伺服电动机驱动器发出模拟控制信号，并能实现位置闭环控制，还能实现圆弧插补，用G指令编写运动程序控制工程网版权所有，其功能十分强大，开放性好，扫描周期最大2ms，2轴同步控制时间小于0.5ms，可提供一个十分理想的机床数控系统，已成功应用在变压器绝缘垫块数控生产线上。

　　运动控制单元的特点
　　■ 多任务：由于具有多任务处理功能，可以方便的编制多轴运动控制G程序。
　　■ 高速相应：来自PLC CPU的运动指令，最多经过8-12ms，运动控制模块就能向驱动器发出模拟控制信号。
　　■ 编码器相应频率高达500KPPS，特别适合高速高精度伺服控制系统。可以适配3000RPM、编码器刻线数高达10000的伺服电机。 
　　■ 在定位结束或定位过程中经过特定位置时的中断功能，特别适合高速同步控制

　　运动控制单元工作流程
　　MC单元工作流程如图1所示：

图1   MC单元内部工作流程

　　运动控制模块数据传送
　　MC单元和可编程序控制器CPU之间交换数据过程和种类如图2所示：

图2   MC单元数据传送方式

　　以运动控制模块为中心的系统配置
　　以MC421为中心的系统配置如图3所示：

图3   MC421 模块主要配置

　　垫块数控加工系统主要硬件配置
　　系统主要配置如下表：

　　数控机床面板布局如图4所示。

图4  数控垫块生产线的机床面板

　　工艺简介
　　产品形状要求
　　加工完成后的产品形状如图5所示控制工程网版权所有，作为变压器线圈绕制过程中的垫块。

图5   垫块形状示意图

　　加工方案
　　该数控加工生产线共有6个伺服轴，水平平面有互相垂直的X，YCONTROL ENGINEERING China版权所有，U，V，共4个轴，与水平平面垂直的有Z1，Z2两个轴控制工程网版权所有，具体各轴作用如下：                                                                                                                              
　　■ 加工过程简述如下，条料在X轴方向定尺送料；        
　　■ 切断工具在U轴方向前进一段距离后再沿原路返回，将条料切断并倒角；        
　　■ 高速主轴沿V，U轴运动，并配合Z1轴上下运动，加工出前端燕尾槽；           
　　■ 加工好一端的垫块再被工具夹持住在Y轴方向来回作定尺运动，并配