深入学习机器人，需要你一步步了解机器人的构造和细节控制工程网版权所有，其中包括机器人的传感器。根据被测对象的不同，机器人传感器可以分为2大类.
　　（也可根据传感器的结构、形态、性能、用途等进行进一步的分类）
　　今天，我会分析内传感器和外传感器的基本形式。

　　关于内传感器
　　就是测量机器人自身状态的功能元件，具体检测的对象有：关节的线位移、角位移等几何量，速度、角速度、加速度等运动量www.cechina.cn，还有倾斜角、方位角、振动等物理量。而所谓的外传感器则主要用于测量与机器人作业有关的外部因素。
　　内传感器常用于控制系统中CONTROL ENGINEERING China版权所有，用作反馈元件，检测机器人的状态参数。例：关节运动的位置、速度、加速度、力和力矩等等。
　　关于外传感器
　　主要用来测量机器人周边环境参数，通常跟机器人的目标识别、作业安全等因素有关，例：视觉传感器。它既能用来识别工作对象控制工程网版权所有，也可以用来检测障碍物。
　　从机器人的系统观点来看，外传感器的信号一般用于规划决策层，也有一些外传感器的信号被底层的伺服控制层所利用。
　　内传感器和外传感器是根据传感器在系统中呃作用来划分的，某些传感器既可以当内传感器使用CONTROL ENGINEERING China版权所有，又可以当外传感器使用。如：力传感器，用于末端执行器或手臂的自重补偿中，是内传感器；在测量操作对象或障碍物的反作用力时，它是外传感器。

机器人外传感器的基本形式：