sp;       CANopen设备和应用行规广泛用于多种设备类别和应用，如I/O组件、驱动、编码器、比例阀、液压控制器，以及用于塑料或纺织行业的应用行规等。EtherCAT可以提供与CANopen机制[7]相同的通讯机制，包括对象字典、PDO（过程数据对象）、SDO（服务数据对象），甚至于网络管理。因此控制工程网版权所有，在已经安装了CANopen的设备中，仅需稍加变动即可轻松实现EtherCAT，绝大部分的CANopen固件都得以重复利用。并且，可以选择性地扩展对象，以便利用EtherCAT所提供的巨大带宽。
        3.9.2 EtherCAT实施伺服驱动设备行规IEC 61491 (SoE)
        SERCOS interfaceTM* 是全球公认的、用于高性能实时运行系统的通讯接口，尤其适用于运动控制的应用场合。用于伺服驱动和通讯技术的SERCOS框架属于IEC 61491标准[8] 的范畴。该伺服驱动框架可以轻松地映射到 EtherCAT中，嵌入于驱动中的服务通道、全部参数存取以及功能都基于EtherCAT邮箱（参见图10）。在此

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，关注焦点还是EtherCAT与现有协议的兼容性（IDN的存取值、属性、名称、单位等），以及与数据长度限制相关的扩展性。过程数据CONTROL ENGINEERING China版权所有，即形式为AT和MDT的SERCOS数据www.cechina.cn，都使用EtherCAT从站控制器机制进行传送，其映射与SERCOS映射相似。并且，EtherCAT从站的设备状态也可以非常容易地映射为SERCOS协议状态。

 

        图10: 同时并存的多个设备行规和协议

        3.10 EtherCAT实现以太网(EoE)
        EtherCAT技术不仅完全兼容以太网，而且在“设计”之初就具备良好的开放性特征——该协议可以在相同的物理层网络中包容其它基于以太网的服务和协议

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，通常可将其性能损失降到最小。对以太网的设备类型没有限制，设备可通过交换机端口在EtherCAT段内进行连接。以太网帧通过EtherCAT协议开通隧道，这也正是VPN、 PPPoE (DSL) 等因特网应用所普遍采取的方法。EtherCAT网络对以太网设备而言是完全透明的，其实时特性也不会发生畸变（参见图11）。

 

        图11: 对所有以太网协议完全透明

        EtherCAT设备可以包容其它的以太网协议，因此具备标准以太网设备的一切特性。主站的作用与第2层交换机所起的作用一样

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，可按照编址信息将以太网帧重新定向到相应的设备。因此控制工程网版权所有，集成万维网服务器、电子邮件和FTP 传送等所有的因特网技术都可以在EtherCAT的环境中得以应用。
        3.11 EtherCAT实现文件读取(FoE)
        这种简单的协议与TFTP类似，允许存取设备中的任何数据结构。因此控制工程网版权所有，无论设备是否支持TCP/IP控制工程网版权所有，都有可能将标准化固件上载到设备上。
        4. 基础设施成本
        由于EtherCAT无需集线器和交换机，因此控制工程网版权所有，在环境条件允许的情况下，可以节省电源、安装费用等设备方面的投资，只需使用标准的以太网电缆和价格低廉的标准连接器即可。如果环境条件有特殊要求，则可以依照IEC标准，使用增强密封保护等级的连接器。
        5. EtherCAT 实施
        EtherCAT技术是面向经济的设备而开发的，如I/O