斜以把重心放在脚上。相反的情况，如果向后倾，它需要向前倾斜。

　　Vecna 公司在Bear 的移动关节上安装了21 个Microchip 公司的PIC 微控制器

　　为了实现这一点，西奥博尔德和机器人产品经理——杰米妮可（Jamie Nicole）合作开发了能够让“Bear”感知其臂、躯干和腿的传感器。一个由SpaceAge控制公司研制的躯干惯性测试装置可以探测机器人的姿势，由美国Digital公司提供的光学接合
　　译码器跟踪机器人身体各部分的角位移。然后译码器会将探测到的信号发送到由Microchip微芯科技公司提供的21 PIC微处理器上，它与机器人的关节是一体的。关节微控制器被隔离为5块：左臂；右臂；左腿；右腿；及躯干。

　　Vecna的设计团队在此项目中最多有12人同时参与设计，图片从左至右是：Jamie Nichol博士,机器人产品经理控制工程网版权所有,Jonathon Klein,工业设计总监，Scott Kullberg，资深软件工程师，Josh Ornstein，机器人学家，半跪的是发明人Daniel Theobald。

　　“我们想让它的每个关节都很灵活，这

样能够降低机器人内部网络事故发生的次数。”杰米妮可指出。他在斯坦福大学读博士期间主攻气动元件和运动学。
　　降低网络事故的发生频率很重要，Vecna公司的设计师们说，因为机器人内部由一台计算机处理最困难最复杂的工作。这个基于Linux的中央处理器——由Via科技公司生产的EPIA-M母板，进行更加周密的运算www.cechina.cn，包括根据客户指定设计的平衡算法和高级协调程序。根据这些程序做出的指令，中央处理器（CPU）会将信号发送给节点上的微控制器www.cechina.cn，然后由微控制器与发电机、阀门以及其他给机器人提供能量的调节器进行“交流”。

　　从后面看Bear 的液压驱动上半身，包括1500psi气缸和独立导向的液压蓄能器，它们用在每个关节上的PIC 微控制器控制

　　“Bear”的腿或轮子也从位于膝盖和臀部的微控制器上获取指令CONTROL ENGINEERING China版权所有，早期版本的“Bear”利用轮子移动，现在的机器人模型则采用四个由发电机驱动的履带完成移动。位于膝盖上下的履带由MagMotor公司生产的2 HP刷型永久磁铁驱动，通过一个变速箱调节速度。本质上，履带构成了机器人的腿，使它能够直立、行走、爬楼梯或跨过障碍物。你可以在YouTube视频网站上看到更多处于运动状态“Bear”的视频。
　　“我们为机器人设计了两条安装了履带的独立的腿，所以它能够在爬楼梯的时候保持与每阶楼梯顶部绝对的接触”，西奥博尔德说。这样一来，在攀登或走下楼梯时，这个厚重结实的机器人不会对楼梯造成破坏。他说，“很显然，当你抱着一个人的时候，当然要尽量减少不必要的冒险。”

　　早期的设计模型将轮子和履带相结合来爬楼梯。

　　下一个挑战：自治
　　因为上述原因，美国陆军的工程师们表示他们对“Bear”的人性化结构设计感到满意。
　　“许多人说，‘你们不需要那样控制工程网版权所有，’”美国陆军的吉尔伯特说，“他们告诉我们，‘只需使用四个轮子或升降机’。但事实证明这些结构不适用于爬楼梯，他们不能灵活的突然转弯，而且他们不够柔和。”
　　吉尔伯特补充说，军队同时希望能够赋予未来的“Bear”型机器人自治的智能。他说，目前，“Bear”仍然是通过远程控制进行操作。但是军队的工程师们希望最终可以使用激光、雷达和声纳型传感器让机器人具备感知、理解和应对周遭环境的能力。

　　Vecna 公司的设计者们利用美国Digital 公司生产的光学译码器（如图）和一个内部测试装置探测机器人的姿态和运动。

　　采用液压臂，机器人可以提起400 磅的重物。可以在YouTube视频网站上看到更多的视频。

　　“机器人仍处于幼年时期，”吉尔伯特说，“自治仍是最大的挑战。”

　　但是，现在“Bear”的设计师们已经成功的实现了该项目的头两个目标：理论验证和爬楼梯能力。它能够依靠履带型接合式的腿站立、奔跑。还有一系列目标需要在不远的将来实现：对预料之外障碍物做出反应；沿山坡一侧跑下来；感知周围环境。
　　“该项目的最终目标是实现机器人自治，”吉尔伯特说，“实现这个目标的唯一途径就是实践，而且我们已经开始在做了。”