1、机器人定位系统

　　该设备的特点是负载大，运行速度较快， X,Z两坐标均选择为同步齿形带传动，单坐标重复定位精度为0.1mm，最快直线运动速度：1000mm/s。

　　X坐标轴行程3000mm,总长就要达到约5000mm，两端支撑结构，如果选择通常铝型材定位单元构建，即使选者最大截面的ALLZ系列产品控制工程网版权所有，也将产生较大的挠度形变。为此我们选择了两根钢结构定位系统作为X轴定位单元。同步轴保证两根定位系统运动的同步，由一台伺服电机驱动。出于驱动扭矩及惯量的匹配www.cechina.cn，需要配一台行星减速机。该案例中以独特的机构要求，我们将驱动安装在两个定位单元的中间控制工程网版权所有，由一台双输出轴减速机将动力传输给两个定位单元。

　　Z轴选用BAHR公司最大提升拉力的定位单元ELFZ125www.cechina.cn，双滑块全包围，牢固稳定。该产品是专为提升重载物体而设计的，驱动源在滑块安装上。因物体备抓取的面积较大，为平衡负载，我们选者了两个ELFZ125定位单元作为提升动力轴。这两个定位单元由一根同步轴保证运动的同步，由一台伺服电机驱动。出于驱动扭矩及惯量的匹配www.cechina.cn，需要配一台行星减速机。我们将驱动安装在两个定位单元的中间控制工程网版权所有，由一台双输出轴减速机

　　2、伺服驱动系统

　　该码垛机器人的选用具有Profibus 功能的伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台减速机，四个运动轴，共四套伺服电机和四台减速机，其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。

　　3、机器抓手

　　该机械手选用德国菲施托气动机械手，压力可调，配备压力缓冲阀，使夹持动作平稳抓手上装有感应机构，能够自动感知物体www.cechina.cn，并通知控制中心进行物体抓放。

　　4、控制系统

　　控制系统由大型PLC、触摸屏组成。该系统拥有强大的Profibus通讯功能。能够将数据实时传输给以太网，能够将控制指令以总线的方式发送给伺服系统，使整个的运动相当流畅。该系统可预置多种工件的程序，更换品种时可在触摸屏上调用相应程序。

　　5、安全防护装置

　　该机具有故障提示及报警功能，并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具体位置，便于迅速排除故障，主要包括：机器人碰撞保护功能；工件安装到位检测；光幕安全保护。