• 具有并列分散处理性系统,可以支持从2轴到最大8轴稳定的运动控制周期(例:0.5~2ms),支持三种数据同步功能:协调模块循环刷新、同步数据刷新、大量数据区数据交换的刷新方式。示意图如下:
数据同步示意图
通过以上区域,可以实现多轴数据的高速交换,达到数据的采集(模拟量、脉冲输入)和脉冲输出快速关联。
• 内置直接控制脉冲输入输出/模拟量输入输出的高速周期处理型引擎(例:从输入信息到控制输出1个周期0.5ms~2ms)
• 轴控制间的控制周期的同步化、高速脉冲起动(最高25μs)、高速模拟量输入输出(40μs)、高速计数器自锁(30 μs)、高速浮动小数点演算等。
•可以实现理想的电子CAM凸轮运行控制工程网版权所有,实际轴可以是脉冲输入或者虚轴
凸轮运行示意图
•可以从虚轴生成特定曲线www.cechina.cn,从而可以两轴实现比较复杂的曲线运动:
在这里主要举例如何
在FQM1-MMP中设定脉冲输出回路1为Cam输出www.cechina.cn,具体程序如下:
先使用AXIS产生一个数轴CONTROL ENGINEERING China版权所有,按照设定的参数运行,同时可以的得到当前虚轴的位置和速度,然后通过ARP指令或者其它数学运算指令,运算产生PULS做凸轮运行需要的位置和速度参数CONTROL ENGINEERING China版权所有,那么就可以实现曲线运行,其中当PULS按设定速度运行到制定位置,PULS停止脉冲输出,如果在PULS做Cam运行过程中修改了位置和速度,那麽将按新的位置和速度运行。
虚轴指令AXIS指令参数说明:
AXIS
#0000 相对运行模式
#0002 0.5ms计算周期
D1000 参数设定区域
D1000:内部当前脉冲个数低字节
D1001:内部当前脉冲个数高字节
D1002:虚轴脉冲输出状态
D1003:当前速度低字节
D1004:当前速度高字节
D1005:目标位置低字节
D1006:目标位置高字节
D1007:目标频率低字节
D1008:目标频率高字节
D1009:起始频率低字节
D1010:起始频率高字节
D1011:加速频率
D1012:减速频率
D1013:-D1026:工作区域
脉冲输出指令参数说明:
PULS
#0001 端口制定
#0002 运行模式
D2000 参数设置区
D2000:脉冲输出个数低字节
D2001:脉冲输出个数高字节
D2002:脉冲输出频率低字节
D2003:脉冲输出频率高字节