BAHR公司直角坐标机器人在检测中的应用案例：

       无损检测是指在不破坏产品的形状、结构和性能的情况下，为了了解产品及各种结构物材料的质量、状态、性能及内部结构所进行的各种检测叫做无损检测；常用的无损检测方法有：射线检测（RT）、超声波检测（UT）、磁粉检测（MT）、渗透检测（PT）、涡流检测（ET）和目视检测（VT）。

应用案例一：三坐标壁挂机器人对液晶显示器的检测。

一、工作要求：

1、采用视觉系统对地挠显示器进行检测。：

2、检测范围：

        X ， Y ， Z 轴的有效行程分别为2500mm ，600mm 和 400mm 。在 Z 轴下端装配 可旋转视觉像机。相机可旋转。

3、   工件形状：

        工件为电脑液晶显示器www.cechina.cn，该显示器有大有小www.cechina.cn，工作台每次安装10个显示器，以备检测

4、   定位位精度及分辨率：

        重复定位度为±0.025mm,系统分辨率0.01 mm

5、控制系统：

       系统要求能够对检测数据要进行分析处理，包括显示出探伤扫描图像、滤波、增强、放大、旋转、特征提取、将扫描结果打印或上传给上位机、位置标记 等。

二、机器人组成：  
                         
        该机器人由安装架及显示器工作台、机器人定位系统、伺服驱动系统、末端检测设备（相机）、控制系统等组成

1.安装架及显示器工作台

2、机器人定位系统

       机器人定位系统是整台设备的核心，为德国bahr公司产品， Xwww.cechina.cn,YCONTROL ENGINEERING China版权所有,Z三坐标均选择为高精密滚珠丝杠传动CONTROL ENGINEERING China版权所有，单坐标重复定位精度为0.025mm。

       X轴选用DLK200定位单元，由一台1000W伺服电机驱动。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。

       Y轴选用DLK160定位系统单元，由于结构要求，Y 轴是该运动结构的最末端。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。

       Z轴选用DLK160定位系统单元，Z轴的下端安装电机，上端安装Y轴,其滑块与X轴滑块。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。

      一台微型伺服电机带动一台精密行星减速机，行星减速机输出端安装视觉系统，形成旋转轴。所有这些元件均安装Y轴的滑块上。

3、伺服驱动系统

       选用具有通用功能的伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台减速机，四个运动轴，共四套伺服电机和四台减速机，其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。

4、视觉系统

       该部分由光源、镜头等组成。功能是时时将图像传输给控制中心。

5、控制系统

       控制系统由大型PLC、触摸屏组成。

6、安全防护装置

       该机具有故障提示及报警功能，并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具体位置，便于迅速排除故障，主要包括：机器人碰撞保护功能；工件安装到位检测；光幕安全保护。

应用案例二：直线伺服驱动机器人定位系统在图像处理上的应用

一、 工作要求：
1、采用视觉系统对图像进行检测。：

2、检测范围：

          X ， Y 的有效行程分