引言
　　现代组合机床装备了大量的电子设备来满足加工精度、加工速度等要求，如果采用常规的点到点方式，直接把12V/24V电源连到负载设备上(如电机、液压泵等)，用开关使电路闭合，势必造成导线数量不断增加，而有限的布线空间则在相对减少。此外,这些电控单元还要进行复杂的控制决策运算，包括从周边设备收集信息CONTROL ENGINEERING China版权所有，发出控制命令，再根据反馈的信息做下一步的决策等。这一过程需要不同的电控单元之间进行通信，彼此影响。这些是不能通过简单的连接所能实现的。

　　有多种信息传输手段可以实现不同的电控单元之间的通信，如常用的RS-232、RS-485和CAN。RS-232虽然应用广泛，但是传输速率较低，传输距离较短，抗干扰能力较差，而且最重要的是它只适合点对点的连接方式；RS-485也是一个常用的通信规范，它可以实现半双工的总线型的网络控制工程网版权所有，总线上允许连接多收发器，即具有多站能力；而CAN(控制器局域网)具有现场总线的特征，与RS-485相比，CAN的信号形式更适合于热插拔，而且它的网络层协议在满足模块间通信高实时性要求的同时，与定时触发的TIP相比更适合不定时传送信息的要求。CAN继承了集散控制系统(DCS)的

优点，可以更方便地构建模块间通信网络。

　　本文介绍利用CAN总线，实现组合机床电控系统间通信的系统设计与应用，给出模块控制器以及监控PC机的CAN总线接口的硬件设计，和应用层协议软件的设计思路。

　　系统的描述
　　● 系统的组成及网络结构
　　系统的组成如图1所示，系统由监控主机、并联组合机床电控的数据采集模块和CAN总线组成。
 

　　本文研究的组合机床采用了上述CAN总线接口的微处理器系统。该系统包括数据采集和加工过程控制两部分，前者由挂接在CAN总线上的数据采集单元完成，主要是从总线上收集有关组合机床的运行数据(由组合机床上的控制单元提供)，进行一些基本的数据处理和诊断，如有关传感器、执行器是否失效，然后将有关数据和加工状况存储在扩展的EPROM中，在适当时刻将存储的数据通过RS232总线上传到监控主机(PC)进行分析。实际上可以直接把PC机挂接在CAN总线上。加工过程控制运行在PC机上，主要是处理由数据采集系统发送的数据，如动力头转速、进给量、切削深度等。这种分层处理的好处在于可以更好地利用PC数据处理能力以及已有的一些控制软件资源，并且可以脱机处理。

　　监控主机通过CAN总线从各模块获取现场控制数据，监控整个系统的工作状态，控制各模块的投入和退出，完成人机对话，响应近端和远端的操作。

　　各个组合机床电控单元间以及模块与监控主机之间通过CAN连接通信，通信网络拓扑结构采用总线式结构。

　　这种结构的特点是多个节点共用一条传输线，结构简单、成本低；采用无源抽头连接，可靠性高。信息的传输采用CAN通信协议，线路利用率高。传输介质为双绞线，如需进一步提高抗干扰能力，还可在控制器和传输介质之间加接光电隔离。

　　● 硬件介绍
　　硬件包括TMS320LF2407A与CAN总线的接口、监控机与CAN的接口。其中LF2407A与CAN总线的接口如图2所示。
 

　　由于LF2407A内嵌CAN控制器，因此它的CAN总线接口只需一个完成电平转换和线路驱动的驱动器PCA82C250T。PCA82C250T是CAN协议控制器和物理总线的接口，对总线提供差动发送能力，对CAN控制器提供差动接收能力，完全符合“ISO11898”标准。在CAN总线的网络终端，总线上需加一个120Ω的匹配电阻。

　　监控机使用了工业控制用PC机，与CAN的接口用一块CAN总线通信接口适配卡实现，适配卡插在PC机的扩展槽内。

　　● LF2407A的CAN控制器
　　LF2407A的CAN控制器是一个16位的外设模块CONTROL ENGINEERING China版权所有，可以通过设置或读取内部寄存器来访问CAN控制器。LF2407A的CAN控制器由可编程位定时器和6个邮箱组成。邮箱方式是CAN控制器的特点，邮箱是一个48×16位的RAM空间，此空间分为6个邮箱www.cechina.cn，每个邮箱由邮箱标识寄存器、邮箱控制寄存器及4×16位的存储空间组成，其中邮箱0和邮箱1是接收邮箱，邮箱4和邮箱5是发送邮箱，而邮箱2和邮箱3则可随意配置成发送或接收邮箱。CPU以统一的内存编址来访问这些邮箱寄存器。

　　LF2407A的CAN控制器支持CAN2.0协议，有自动重发功能CONTROL ENGINEERING China版权所有，支持数据帧和远程帧，数据收发采用邮箱方式，可工作在标准模式和扩展模式，有可编程位定时器，可编程实现总线唤醒功能，可对中断配置编程。TMS320LF2407A芯片的这些特点方便了系统功能的实现。

　　CAN网络发送周期
 　　CAN网络发送周期如图3所示。该图为在其他站处于等待状态时，一次成功发送周期的时序图，成功发送周期=传输时延+传输时