二、系统组成：　　
  

　　
　　1、上位控制器—FP∑
    FP∑是一种面向运动控制的PLC，具有专用指令实现脉冲输出，内置直线插补、圆弧插补功能，同时也具有一般PLC的逻辑控制功能。
　　
    2、执行机构—步进电机（HN 200 3438）及驱动器（IM483）
    步进电机驱动器接收FP∑输出的脉冲、方向信号，控制步进电机带动机械
　　
    传动部分控制工程网版权所有，使焊枪走出图1所示的轨迹。
　　
    3、人机界面—easyviewMT220D
    人机界面（HMI）和PLC进行双向数据交换，接收用户的工作参数设置，
　　
    同时监视步进电机的运行状况。
　　
    FP∑输入/输出口定义如表1所示：

　　
    三、系统控制软件
    1、FP∑的插补功能说明
　　
    1） 直线插补功能的实现
    按所需轨迹设置如表2所示的寄存器数据，执行直线插专用指令F175，便可实现如图3所示的直线插补运动。

　　
    2） 圆弧插补功能的实现

    按所需轨迹设置如表3所示的寄存器数据，执行圆弧插补运动专用指令F176，便可实现如图4所示的圆弧插补运动。
　　
    2、PLC软件流程
    如图1所示的轨迹由多段直线和圆弧构成，我们首先将整个图形从接点处分成一段段的直线和圆弧，然后利用FP∑的直线和圆弧插补功能逐一实现每段的插补图形。最终完成整个插补过程。软件流程如图5所示。

    
    编程时，首先将整个曲线图形分成几段单独的直线和圆弧，然后利用PLC的插补功能来进行分段的插补。我们利用了PLC内部的WR寄存器。它是一个16位数据寄存器，每一位的状态都和一个R寄存器相对应。如图6示，当我们将“1”从WR1的最低位移向最高位的过程中，寄存器R10到R1F将依次轮流变为ON状态。因此，可以利用对WR1移位操作www.cechina.cn，顺次改变寄存器R1X的状态，来触发每一个单段的插补运动，以实现整个曲线运动，如流程图（图6）所示。

    四、结束语：
    在该系统开发过程中，由于充分利用了FP∑强大的运动控制功能，大大缩短了开发周期，同时也节省了开发费用。通过长时期的使用，用户反映该系统具有较强的稳定性和较高的加工精度。伴随着PLC技术的进一步发展CONTROL ENGINEERING China版权所有，FP∑在中小型运动控制系统中必将得到越来越广泛的应用。