Modbus-IDA和CAN in Automation e.V.(CiA)近期签订了一项特许协议控制工程网版权所有，并且制定了技术规范。该技术规范的标题是CiA DSP 309-2:使CANopen与TCP/IP第二部分（Modbus/TCP映射）相结合。两家组织的CiA  DSP 309-2提供CANopen数据在Modbus TCP网络内进行传输的标准映射。
　　在此技术规范内控制工程网版权所有，Modbus功能码43/13为此被保留下来。专门为CANopen保留的功能码被同步递交到Modbus-IDA RFC标准化进程中。
　　该技术规范明确了映射服务的具体内容，从而使CANopen设备能借助于网关或者通过建立就地Modbus TCP传输层，在Modbus TCP网络内开展通信。在完成读和写的基础上完全可以有权使用CANopen对象编码字典内的条目以及各种各样的设备控制功能。
　　两家组织对外介绍说，技术规范的推出www.cechina.cn，使用户能够越来越多地选择借助于Modbus TCPwww.cechina.cn，通过使Modbus通信将依靠CANopen的途径实现标准化CONTROL ENGINEERING China版权所有，完成通信任务。他们又介绍说；这也将减少种种不兼容方法激增的机会。