MCT8000运动控制器是由深圳市摩信科技有限公司开发的新一代开放式结构2-8轴运动控制器系列产品。该控制器的CPU采用美国TI公司的TMS320C31 40MHz DSP，支持ISA、PCI标准总线或USB高速接口与主控机连接。主控机与控制器之间通过双向高速FIFO进行通讯，可提供2－8轴的高速，高精度的伺服控制。主控机可选用通用的PC系列微机。和传统的运动控制器产品相比，MCT8000系列产品具有开放式结构，高速、高精度，网际在线控制，多轴同步控制等功能特点。

    MCT8000提供的软件包括：运动控制卡的BIOS函数库（用户可直接操作MCT8000的所有I/O）、基本运动函数库（1~3维的运动插补和运动控制函数）、扩展运动函数库（机器人运动学模型和智能PLC代码翻译器等）和网际在线控制器（基于TCP/IP的点对点安全通讯协议）。利用MCT8000提供的软件系统和图形化的开发平台www.cechina.cn，可大大地缩短机器人控制系统的开发周期。

    由MCT8000运动控制卡构成机器人控制器的系统组成如图1所示。本系统采用PC总线的工业计算机作为硬件平台，处理机器人控制中的非实时任务，实时任务由MCT8000运动控制卡处理。运动控制卡控制的伺服电机驱动机器人的各个关节(可同时控制8个关节)，使机器人按预定的轨迹运动。
 
    2 控制系统软件结构
    本机器人控制系统的操作平台采用JAVA语言开发，具有专业化视窗图形界面和优良的网络在线控制特性。用户只需借用视窗控件对控制系统进行简单的配置（如选择机器人的运动学模型、设定机器人的结构参数等），即可控制不同类型的机器人。用户还可以在本控制系统的基础上，进行二次开发CONTROL ENGINEERING China版权所有，加入自己的功能模块，如各种高级的控制算法、机器人的运动学、动力学模型、机器人视觉系统等，形成具有用户特色的机器人控制器。

图2为我们研制的机器人控制系统的软件结构。它主要由控制器的人机界面、运动控制和逻辑控制以及DSP主控程序等模块组成。

    2.1 控制器人机界面
    利用MCT8000的运动控制开发平台，用户在Windows环境下可完成下列非实时任务：系统结构参数的设置；在线调整系统的可控参数(如PID参数的自整定)；系统动态响应分析和机器人运动轨迹的显示；系统运行模式选择（手动/自动、示教或网络远程控制）和常规操作（启动、文件处理和紧急停机等）。用户可在开发平台提供的C环境和程序模板下，针对特定的作业要求，编写机器人运动控制程序，并对其编译、连接和执行。应用MCT8000的网际控制软件包www.cechina.cn，可通过英特网或局域网对机器人实现远程控制。

    2.2 运动控制和逻辑控制（PLC）模块
    本模块处理机器人控制器的实时任务CONTROL ENGINEERING China版权所有，由MCT8000运动控制卡完成。