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控机器人工作或移动的动作指令分为哪几类?

发布时间:2017-05-11     www.cechina.cn

摘要:所谓动作指令,是以指定的移动速度和移动方法使机器人向作业空间内目标位置移动的指令。

  所谓动作指令,是以指定的移动速度和移动方法使机器人向作业空间内目标位置移动的指令。动作指令中指定的内容有:
  动作类型 --指定向目标位置的轨迹控制
  位置信息 --目标位置的位置信息
  移动速度 --指定机器人的移动速度
  定位类型 --指定是否在目标位置定位


  图1:动作指令总览


  1. 动作类型
  1.1 关节动作
  定义:关节动作是指工具在两个目标点之间的任意运动,不进行轨迹控制和姿势控制。
  可用的速度单位有:%,secwww.cechina.cn,msec


  图2:关节动作示意


  1.2.1 直线动作
  定义:直线动作是指工具在两个目标的点之间沿直线运动,从动作开始到结束点以线性的方式对TCP移动轨迹进行控制的一种移动方法。
  可用的速度单位有:mm/secwww.cechina.cn,cm/min,secwww.cechina.cn,msec


  图3:直线动作示意


  1.2.2 直线动作(含旋转)
  定义:旋转动作是指使用直线动作www.cechina.cn,使工具的姿势从开始点到结束点以刀尖点为中心旋转的移动移动方法。
  可用的速度单位有:deg/sec


  图4:旋转动作示意


  1.3 圆弧动作
  1.3.1 C圆弧动作
  定义:C圆弧动作是指工具在三个目标点之间沿圆弧运动,从动作开始点通过经由点到结束点以圆弧方式对刀尖点移动轨迹进行控制的一种移动方法。
  可用的速度单位有:mm/secwww.cechina.cn,cm/min,secwww.cechina.cn,msec


  图5:圆弧动作示意


  1.3.2 A圆弧动作
  定义:C圆弧指令下,需要在一个指令中示教两个点位,即经过点和结束点,A圆弧动作指令下,在一个指令中只示教一个点位,再连结由连续的3个A圆弧动作指令生成圆弧。
  可用的速度单位有:mm/secwww.cechina.cn,cm/min,secwww.cechina.cn,msec


  图6:A圆弧动作示意


  注意:一段A圆弧指令(3个点)所形成的弧线圆弧角度不能超过180°


  图7:圆弧动作角度示意


  2. 位置数据
  P[ ]:一般位置
  Eg: J P[1] 100% FINE
  PR[ ]:位置寄存器
  Eg: J PR[1] 100% FINE
  3. 速度单位
  对应不同的动作类型速度单位不同:
  J:%,secwww.cechina.cn,msec
  L、C、A:mm/secwww.cechina.cn,cm/min,inch/min,deg/secwww.cechina.cn,secwww.cechina.cn,msec


  图8:移动速度


  4. 定位类型
  定位类型总共有两种:
  精确定位 FINE
  连续定位 CNT(0-100)
  4.1 精确定位 FINE
  机器人在目标位置停止后,向着下一个目标位置移动


  图9:定位类型为FINE 图示


  4.2 连续定位 CNT
  根据CNT定位类型,机器人靠近目标位置CONTROL ENGINEERING China版权所有,但是不该在该位置做停顿,机器人走CNT定位类型的点位的时候近似走了一个倒角。
  当机器人速度一定,CNT值越大,倒角越大。


  图10:速度一定,CNT值影响轨迹变化


  注意:
  1. 在指定了CNT的动作语句后,如有等待指令等,机器人会在拐角部分的轨迹上停止,执行该指令。
  2. 在CNT方式下连续执行距离短而速度快的多个动作的情况下,即使CNT的值为100,也会导致机器人减速。


标签:动作类型,动作指令,机器人,

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