（3）通讯出错检测程序：为了保证读入的位置数据的正确性控制工程网版权所有，必须对整个通讯过程进行出错检测。在这里我们主要核对读入数据的校验和的方法来进行通讯错误校验。前面我们介绍过，计算接收报文数据校验和的计算范围为stx之后的11帧数据。所以具体做法是控制工程网版权所有，根据读入的数据计算stx之后的11帧的校验和，再与接收到报文中校验和（最后两帧）进行比较。在图5的通讯出错检测程序段中，指令h用于计算从伺服驱动器接收到数据的校验和。指令i用于取计算得到的校验的低二位控制工程网版权所有，指令j用于将接收到的校验和转换成16进制。指令k用于比较实际计算得到的校验和与接收到的校验和进行比较CONTROL ENGINEERING China版权所有，若不相等，则通讯出错。通讯出错后处理，限于篇幅，在此不作介绍。

图5   检测程序

5  结束语

　　通过上述硬件和软件两方面的结合，整个控制系统就能满足本文开始时所描述的控制任务要求。plc控制伺服系统进行定位控制是一种典型的控制模式，而应用通讯技术实现伺服系统的绝对位置检测和控制更是一种实用的技术。本文所讨论的三菱fx2n系列plc实时读取三菱mr-j2s-a系列伺服系