上好《自动控制原理》第一课

的研究，因为那些自动运行的例子好像都时一看就懂的，只要我们学好其他专业的知识，按照负反馈的原理组建系统就足够了。
　　那么我们就要纠正同学们这种浅尝辄止的思想。
　　我们可以还以上面水位控制的例子来进行引导。我们可以用杠杆作一个简单的水位控制器。同学们对其为什么能自动控制水位的原理分析都可以是头头是道了。

　　然而我们可以提出一个问题：它真的就是这么准确的控制水位了么？不会出现异常的情况么？
　　同学们开始思考了，然后纷纷提出自己的见解，大部分都是说元件不好或者目标水位超过实际的最大水位、最大进水量小于出水量等。
　　教师对大家的见解进行肯定之后，提出一个可能存在的现象，这个现象与大家开始提出的问题并无肯定的联系。这个现象就是系统的振荡，水位的振荡，它的直接诱因是由于系统存在的惯性，如杠杆控制器的惯性，容器的惯性。
　　简单分析过程如下：
　　当系统开始时，容器无水，水位低，杠杆控制器将进水阀门打开到很大的开启度，进水量增大并将大过干扰出水量CONTROL ENGINEERING China版权所有，水位开始升高，杠杆控制器逐渐关闭进水阀门，使进水量逐渐减小，但仍大于出水量；
　　当水位到目标位置时，杠杆控制器到平衡位置www.cechina.cn，进水阀门应该调整到进水量刚

刚等于出水量的开启度，但由于杠杆控制器的惯性，此时仍然朝着关闭进水阀的方向运动，导致进水量继续减小，那么进水量将小于干扰的出水量CONTROL ENGINEERING China版权所有，水位开始降低，低于目标位置，杠杆控制器又将开启进水阀，增大进水量，水位升高；
　　当水位又到目标位置时，杠杆控制器到平衡位置www.cechina.cn，进水阀门应该调整到进水量刚刚等于出水量的开启度，但由于杠杆控制器的惯性，此时仍然朝着开启进水阀的方向运动，导致进水量继续增大，那么进水量将大于干扰的出水量，水位继续升高，高于目标位置控制工程网版权所有，杠杆控制器又将关闭进水阀，减少进水量，水位降低；
　　很显然，如此往复控制工程网版权所有，我们很难预测其何时停止控制，水位到目标位置。
　　大家陷入了思考，对此现象的存在表示肯定。教师再让大家拿出解决办法，大家再思考，当然此次思考没有这么容易有结果。然后教师再举出以前分析的众多例子，对每个系统分析发现都有可能出现振荡现象。此时教师可以宣布我们《自动控制原理》这门课程就可以解决这些问题。
　　此后大家对该门课程学习的必需性有了新的认识。
　　当然我们可以顺势总结系统输出的几种常见情况：无阻尼、欠阻尼、过阻尼、不稳定等，表示系统性能的几个指标：超调量、稳定性、准确性等。

　　《自动控制原理》这门课程的教学过程是有相当难度的，我们要努力的研究，并与实际相结合，本文提到的一些措施，仅为提高其教学质量的一点而已，希望大家给予批评指正。