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简析工业机器人核心部件减速器的工作原理

www.cechina.cn2018.07.07阅读 26039

  谐波减速器
  ●马达轴连接波发生器控制工程网版权所有,机械手臂连接柔性齿轮圈的硬底座
  ●柔性齿轮圈比刚性齿轮圈少N个齿轮位
  ●波发生器转一圈,柔性齿轮圈移动N个齿轮位
  ●可以达到很高的减速比


  RV减速器
  RV减速器结构


  RV-E是两级减速齿轮,第一级减速是输入齿轮和正齿轮的外啮合,三个正齿轮(spur gear)以120°的间隔对称于输出轴。
  第二级减速透过正齿轮驱动偏心轴,带动安装在偏心轴上的RV齿轮,引起两个RV齿轮的偏心运动。两个RV齿轮以180°的相位差带动输出轴www.cechina.cn,以提供平衡载荷。


  RV-C是两级减速齿轮,第一级减速是输入齿轮和第一中心齿轮的外啮合,然后第二中心齿轮与正齿轮的外啮合。三个正齿轮以120°的间隔对称于输出轴。
  第二级减速透过正齿轮驱动偏心轴,带动安装在偏心轴上的RV齿轮,引起两个RV齿轮的偏心运动。两个RV齿轮以180°的相位差带动输出轴www.cechina.cn,以提供平衡载荷。
  RV的减速原理


  在外壳的内环圈内装有圆柱形的滚针CONTROL ENGINEERING China版权所有,RV齿轮的偏心运动引起滚针与摆线形RV轮齿的啮合和脱离CONTROL ENGINEERING China版权所有,产生多组RV轮齿与滚针同时啮合,提高负载能力。 由于RV齿数比滚针少1个数目,因此当偏心轴旋转一周时CONTROL ENGINEERING China版权所有,如果固定外壳 (case),则RV齿轮与输入轴同向转1个齿的角度。
  输出端可以是传动轴(shaft)或外壳(case)。如果外壳固定,则传动轴为输出,输出为同方向。如果传动轴固定,外壳为输出,输出的方向恰好相反。更换固定和输出部件,可以得到不同的传动比。

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