ABB工业机器人除了基本运动指令和IO输入输出指令，还包含了一些常见的特殊指令。
　　MoveAbsJ 单轴运行回原点，常用于机器人6个轴回原点。
　　Reset IO复位指令CONTROL ENGINEERING China版权所有，常用于输出给外部设备的信号教学复位初始化。
　　PulseDO 脉冲输出指令，常用于输出给外部设备，用于电磁阀、继电器、PLC等。
　　及计时指令常用于生产节拍测算，等待时间指令常用于设备
　　运动指令－MoveAbsJ

　　应用：机器人以单轴运行的方式运动至目标点CONTROL ENGINEERING China版权所有，绝对不存在奇点，运动状态完全不可控，避免在正常生产中使用此指令CONTROL ENGINEERING China版权所有，常用于检查机器人零点位置，指令中 TCP 与 Wobj 只与运行速度有关控制工程网版权所有，与运动位置无关。常用于机器人六个轴回到机械零点的位置。

　　IO复位指令－Reset
　　Reset do1；
　　do1：输出信号名。（ signaldo ）
　　将数字输出信号复位为“ 0” 。
　　IO脉冲指令－PulseDO
　　PulseDO do1；
　　do1：输出信号名。 （ signaldo ）
　　输出一个脉冲信号，脉冲长度为 0．2 s。
　　［＼PLength］－参变量 （ num ）
　　脉冲长度，0．001s－2000s。
　　计时指令－ ClkReset
　　ClkReset clock1；
　　clock1：机器人时钟名称。（ clock ）
　　将一个机器人时钟复位。
　　计时指令－ ClkStart
　　ClkStart clock1；
　　clock1：机器人时钟名称。（ clock ）
　　将一个机器人时钟打开，开始计时。
　　计时指令－ ClkStop
　　ClkStop clock1；
　　clock1：机器人时钟名称。（ clock ）
　　将一个机器人时钟关闭，停止计时CONTROL ENGINEERING China版权所有，但仍旧保持时钟数据直至复位。
　　等待指令－ WaitTime
　　WaitTime 5；
　　5：机器人等待时间 s。（ num ）
　　等待指令只是让机器人程序运行停顿相应时间。